[发明专利]通过最佳路径逐个取出多个物品的运输装置

权利要求书

1.一种运输装置，具备：

传送带，其运输持续供给的物品；

物品检测部，其检测配置在上述传送带上的预定区域内的多个物品的位置姿势；

组合计算部，其在多次重复由机器人的机械手把持上述多个物品中的多个物品并收纳在容器中时，计算在上述多次的各次中由机械手把持上述多个物品的顺序在上述多次中的组合；

指标计算部，其针对上述组合中的各个组合，基于上述各次中的上述多个物品的位置姿势，对机械手要把持的物品间的距离以及旋转量分别进行加权，作为它们的和而计算上述各次的指标，并计算上述多次的指标的合计值；以及

机器人控制部，其根据上述指标的合计值最小的组合，决定机器人的机械手要把持的物品的顺序，并按照决定的顺序把持物品并收纳在容器中，

其特征在于，

针对上述物品间的距离的权重，是为了计算机械手的移动所需的时间，将上述物品间的距离除以机械手的移动速度的值，

针对上述物品间的旋转量的权重，是为了计算机械手的旋转所需的时间，将上述物品间的旋转量除以机械手的旋转速度的值。

2.根据权利要求1所述的运输装置，其特征在于，

上述组合计算部除去上述多个物品中的至少一个物品来计算把持物品的顺序的组合。