[发明专利]通过最佳路径逐个取出多个物品的运输装置

说明书

本发明提供一种通过最佳路径逐个取出多个物品的运输装置。本发明一个实施例的运输装置具备：传送带，其运输持续供给的物品；物品检测部，其检测配置在传送带上的预定区域内的多个物品的位置姿势；组合计算部，其在机器人的机械手把持多个物品中的多个物品来收纳在容器中时，计算机械手把持物品的顺序的组合；指标计算部，其根据多个物品的位置姿势，根据机械手要把持的物品间的距离以及旋转量来对组合分别计算指标；以及机器人控制部，其根据指标决定机器人的机械手要把持的物品的顺序，并按照决定的顺序把持物品并收纳在容器中。

技术领域

本发明涉及一种取出运输物品的运输装置，特别涉及一种通过最佳路径逐个取出多个物品的运输装置。

背景技术

已知一种物品运输系统，通过能够把持多个物品的机械手(多手指机械手)将在传送带上流动过来的物品一个个连续地取出，并收纳在同样在其他传送带上流动过来的收纳容器中。目前，在把持物品并取出时，基本上从位于传送带下游侧的物品开始依次分配要把持的物品。

例如，提出一种方法(例如日本特开2014-104524号公报。以下称为“专利文献1”)，沿着物品流动的方向将传送带分为两部分，从其中位于下游侧的物品开始按顺序把持并收纳在容器中。

图1中说明以下方法，根据现有技术，通过设置在机器人20上的机械手(未图示)来把持配置在传送带10上的多个物品(a1～a3、b1～b3)，并收纳在容器(未图示)中。物品被配置在传送带10的平面上，并且如物品(a1～a3、b1～b3)自身所示的箭头那样，具有随机的方向(姿势)。

这里，假定机械手具有把持3个物品来收纳在容器中的功能。此时，若传送带10从图1的左侧流向右侧，则接近传送带10的下游侧的物品成为a1、a2、a3的顺序。因此，机械手按照该顺序把持物品a1、a2、a3，并收纳在容器中。之后，按照该顺序把持物品b1、b2、b3，并收纳在容器中。

目前，从下游起按顺序进行分配，因此会有如图1的箭头所示那样机械手来来去去的分配的情况。

另外，也没有考虑物品的姿势，因此会有如图1那样机器人20的机械手大幅旋转的情况。例如，物品a1和a3为大致相同的姿势，所以在物品a1的下一个把持a3，然后把持a2的话，能够以最小限度的旋转来完成。但是，如果要从下游起按顺序进行把持，则如图1那样，成为a1→a2→a3的顺序。其结果为，机器人20的机械手在把持了物品a1后要把持物品a2，从而旋转大约180度，接下来为了把持物品a3，再次旋转大约180度。

这样，在专利文献1记载的方法中，只是从下游按顺序把持物品，没有考虑传送带10的宽度方向的物品位置和物品的方向。因此，机械手的移动时间的波动较大，根据情况会有将物品收纳到容器的行动赶不上容器通过机器人前面的期间的情况。

还考虑每次把持物品时，停止容器侧的传送带。但是，也存在预定期间内决定了生产量的情况、因与后工序的关系而不能停止容器的流动的情况，因此会有在实际的现场难以适用的问题。

在专利文献1中公开一种方法，即通过分割传送带上的区域而在更狭小的范围进行把持，缩短到容器的运输距离。但是，当传送带的宽度宽时，有可能即使分割也得不到大的效果。另外，没有考虑物品的方向(姿势)，因此即使是机器人用于把持物品的目标姿势和当前姿势大不相同的物品也有可能去取。

发明内容

本发明的目的为提供一种运输装置，能够将机器人在容器中收纳多个物品的周期时间设为最小，该机器人具备了具有把持多个物品的功能的机械手。