[发明专利]一种自动焊接机械手臂

摘要

自动焊接机械手臂，杆一一端连接在机架上，杆一另一端通过轴向移动副与杆二一端连接，杆二另一端与杆三一端连接，杆三另一端连接在执行器上；杆四一端固定在机架上另一端与杆五一端连接，杆五另一端连接在第一滑套上，第一滑套套装在杆三上，杆六一端连接在机架上另一端通过轴向移动副与杆七一端连接，杆七另一端与杆八一端连接，杆八另一端连接在杆一上，杆九一端连接在机架上另一端与杆十一端连接，杆十另一端连接在执行器上，第一圆柱销一端固定在杆二上，第一圆柱销一端嵌装在杆五的轴向滑槽中；第二圆柱销一端固定在杆七上，第二圆柱销一端嵌装在杆九的轴向滑槽中。

主权项

自动焊接机械手臂，其特征在于，包括杆一、杆二、杆三、杆四、杆五、杆六、杆七、杆八、杆九、杆十、第一滑套、第三滑套、第一圆柱销、第二圆柱销、执行器以及机架，所述杆九和杆五上设有轴向滑槽，杆一一端通过转动副一连接在机架上，杆一另一端通过轴向移动副与杆二一端连接，杆二另一端通过转动副二与杆三一端连接，杆三另一端通过转动副三连接在执行器上；杆四一端固定在机架上，杆四另一端通过转动副四与杆五一端连接，杆五另一端通过转动副五连接在第一滑套上，第一滑套套装在杆三上，杆六一端通过转动副六连接在机架上，杆六另一端通过轴向移动副与杆七一端连接，杆七另一端通过转动副七与杆八一端连接，杆八另一端通过转动副八连接在杆一上，杆九一端通过转动副九连接在机架上，杆九另一端通过转动副十与杆十一端连接，杆十另一端通过转动副十一连接在执行器上，第一圆柱销一端固定在杆二上，第一圆柱销一端嵌装在杆五的轴向滑槽中；第二圆柱销一端固定在杆七上，第二圆柱销一端嵌装在杆九的轴向滑槽中。