[发明专利]一种自动焊接机械手臂

说明书

技术领域

本发明涉及机械领域，具体是一种自动焊接机械手臂。

背景技术

世界各国生产的焊接用机器人基本上都属关节机器人，绝大部分有6个轴。其中，1、2、3轴可将末端工具送到不同的空间位置，而4、5、6轴解决工具姿态的不同要求。焊接机器人本体的机械结构主要有两种形式：一种为平行四边形结构，一种为侧置式(摆式)结构。侧置式(摆式)结构的主要优点是上、下臂的活动范围大，使机器人的工作空间几乎能达一个球体。因此，这种机器人可倒挂在机架上工作，以节省占地面积，方便地面物件的流动。但是这种侧置式机器人，2、3轴为悬臂结构，降低机器人的刚度，一般适用于负载较小的机器人。平行四边形机器人其上臂是通过一根拉杆驱动的。拉杆与下臂组成一个平行四边形的两条边。故而得名。平行四边形机器人工作空间比较小(局限于机器人的前部)，难以倒挂工作。

发明内容

本发明针对现有技术的不足，提供一种自动焊接机械手臂。

为了实现上述目的，本发明采用了以下技术方案：

自动焊接机械手臂，包括杆一、杆二、杆三、杆四、杆五、杆六、杆七、杆八、杆九、杆十、第一滑套、第三滑套、第一圆柱销、第二圆柱销、执行器以及机架，

所述杆九和杆五上设有轴向滑槽，

杆一一端通过转动副一连接在机架上，杆一另一端通过轴向移动副与杆二一端连接，杆二另一端通过转动副二与杆三一端连接，杆三另一端通过转动副三连接在执行器上；

杆四一端固定在机架上，杆四另一端通过转动副四与杆五一端连接，杆五另一端通过转动副五连接在第一滑套上，第一滑套套装在杆三上，

杆六一端通过转动副六连接在机架上，杆六另一端通过轴向移动副与杆七一端连接，杆七另一端通过转动副七与杆八一端连接，杆八另一端通过转动副八连接在杆一上，

杆九一端通过转动副九连接在机架上，杆九另一端通过转动副十与杆十一端连接，杆十另一端通过转动副十一连接在执行器上，

第一圆柱销一端固定在杆二上，第一圆柱销一端嵌装在杆五的轴向滑槽中；

第二圆柱销一端固定在杆七上，第二圆柱销一端嵌装在杆九的轴向滑槽中。

进一步的，还包括第三滑套，所述第三滑套套装在杆十上，同时第三滑套通过转动副十二连接在杆五上。

进一步的，第一圆柱销的轴向与杆二的轴向垂直，第二圆柱销的轴向与杆七的轴向垂直。

进一步的，第一圆柱销和第二圆柱销的柱面与滑槽的槽壁构成高副。

进一步的，转动副四由第一伺服电机驱动，和/或转动副一由第二伺服电机驱动，和/或转动副九由第三伺服电机驱动，和/或转动副六由第四伺服电机驱动。

进一步的，所述全部转动副的旋转平面共面或者平行。

进一步的，机架通过转动副安装在小车上。

与现有技术相比较，本发明具备的有益效果：

改善了当前机电驱动式机械臂的受力条件，减少了机械臂的转动惯量和残余振动强度等缺点；具有足够的强度、稳定性和耐久性。

附图说明

图1为本发明所述自动焊接机械手臂的整体结构示意图。

图2为本发明所述自动焊接机械手臂的杆一杆二杆五和圆柱销的装配示意图。

具体实施方式

下面通过实施例对本发明的技术方案作进一步阐述。

实施例1

自动焊接机械手臂，包括杆一1、杆二2、杆三3、杆四4、杆五5、杆六6、杆七7、杆八8、杆九9、杆十10、第一滑套11、第三滑套13、第一圆柱销14、第二圆柱销15、执行器98以及机架99，

所述杆九9和杆五5上设有轴向滑槽，

杆一1一端通过转动副一101连接在机架99上，杆一1另一端通过轴向移动副与杆二2一端连接，杆二2另一端通过转动副二102与杆三3一端连接，杆三3另一端通过转动副三103连接在执行器98上；

杆四4一端固定在机架99上，杆四4另一端通过转动副四104与杆五5一端连接，杆五5另一端通过转动副五105连接在第一滑套11上，第一滑套11套装在杆三3上，

杆六6一端通过转动副六106连接在机架99上，杆六6另一端通过轴向移动副与杆七7一端连接，杆七7另一端通过转动副七107与杆八8一端连接，杆八8另一端通过转动副八108连接在杆一1上，

杆九9一端通过转动副九109连接在机架99上，杆九9另一端通过转动副十110与杆十一11端连接，杆十10另一端通过转动副十一111连接在执行器98上，