[发明专利]一种自动焊接机械手臂

权利要求书

1.自动焊接机械手臂，其特征在于，包括杆一、杆二、杆三、杆四、杆五、杆六、杆七、杆八、杆九、杆十、第一滑套、第三滑套、第一圆柱销、第二圆柱销、执行器以及机架，

所述杆九和杆五上设有轴向滑槽，

杆一一端通过转动副一连接在机架上，杆一另一端通过轴向移动副与杆二一端连接，杆二另一端通过转动副二与杆三一端连接，杆三另一端通过转动副三连接在执行器上；

杆四一端固定在机架上，杆四另一端通过转动副四与杆五一端连接，杆五另一端通过转动副五连接在第一滑套上，第一滑套套装在杆三上，

杆六一端通过转动副六连接在机架上，杆六另一端通过轴向移动副与杆七一端连接，杆七另一端通过转动副七与杆八一端连接，杆八另一端通过转动副八连接在杆一上，

杆九一端通过转动副九连接在机架上，杆九另一端通过转动副十与杆十一端连接，杆十另一端通过转动副十一连接在执行器上，

第一圆柱销一端固定在杆二上，第一圆柱销一端嵌装在杆五的轴向滑槽中；

第二圆柱销一端固定在杆七上，第二圆柱销一端嵌装在杆九的轴向滑槽中。

2.如权利要求1所述的自动焊接机械手臂，其特征在于，还包括第三滑套，所述第三滑套套装在杆十上，同时第三滑套通过转动副十二连接在杆五上。

3.如权利要求1或2所述的自动焊接机械手臂，其特征在于，第一圆柱销的轴向与杆二的轴向垂直，第二圆柱销的轴向与杆七的轴向垂直。

4.如权利要求1或2所述的自动焊接机械手臂，其特征在于，第一圆柱销和第二圆柱销的柱面与滑槽的槽壁构成高副。

5.如权利要求1或2所述的自动焊接机械手臂，其特征在于，转动副四由第一伺服电机驱动，和/或转动副一由第二伺服电机驱动，和/或转动副九由第三伺服电机驱动，和/或转动副六由第四伺服电机驱动。

6.如权利要求1或2所述的自动焊接机械手臂，其特征在于，所述全部转动副的旋转平面共面或者平行。

7.如权利要求1或2所述的自动焊接机械手臂，其特征在于，机架通过转动副安装在小车上。