[发明专利]电动汽车的防溜坡控制方法、装置、系统和存储介质有效
| 申请号： | 201710863782.5 | 申请日： | 2017-09-22 |
| 公开（公告）号： | CN107627903B | 公开（公告）日： | 2020-01-24 |
| 发明（设计）人： | 张晓光;谢阳萍 | 申请（专利权）人： | 深圳市正弦电气股份有限公司 |
| 主分类号： | B60L15/20 | 分类号： | B60L15/20 |
| 代理公司： | 44405 深圳市徽正知识产权代理有限公司 | 代理人： | 李想 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市宝安*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种电动汽车的防溜坡控制方法、装置、系统和存储介质，通过监控电动汽车的状态，所述状态包括电动汽车的油门信号、速度信号、刹车信号和档位信号；根据所述状态判断是否触发产生防溜坡信号；若产生防溜坡信号，则控制所述电动汽车的电机工作在速度控制模式，速度给定为0，将单位时间内电动汽车后溜的脉冲个数作为闭环反馈，同时闭环给定值取0，对所述闭环反馈值与闭环给定的差值进行比例调节后叠加至速度环输出上；大大缩短了防溜坡调节时间，缩短了后溜距离。 | ||
| 搜索关键词： | 电动汽车 溜坡 闭环 闭环反馈 速度控制模式 比例调节 存储介质 档位信号 刹车信号 速度信号 油门信号 状态判断 速度环 脉冲 触发 叠加 电机 输出 监控 | ||
【主权项】：
1.一种电动汽车的防溜坡控制方法，其特征在于，所述方法包括：/n监控电动汽车的状态，所述状态包括电动汽车的速度信号、油门信号、刹车信号和档位信号；/n根据所述状态判断是否触发产生防溜坡信号；/n若产生防溜坡信号，则控制所述电动汽车的电机工作在速度控制模式，速度给定为0，将单位时间内电动汽车后溜的脉冲个数作为闭环反馈，同时闭环给定值取0，对所述闭环反馈值与闭环给定的差值进行比例调节后叠加至速度环输出上；/n若没有产生防溜坡信号，则控制所述电机工作在转矩控制模式，根据所述油门信号和刹车信号来控制所述电机的输出力矩；/n所述根据所述状态判断是否触发产生防溜坡信号，包括：/n检测所述电动汽车的档位信号，若所述电动汽车的档位处于空档时，则不产生防溜坡信号；若所述电动汽车的档位处于前进档或后退档时，则检测所述电动汽车对应后退或前进的速度绝对值；/n若所述速度绝对值超过速度阈值，则产生防溜坡信号；若所述速度绝对值没有超过速度阈值，则不产生防溜坡信号；/n所述检测所述电动汽车的速度绝对值，包括：/n获取所述电动汽车处于前进档或后退档时对应后退或前进的速度信号；/n采用二阶低通滤波对所述速度信号进行滤波，其滤波时间为T
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