[发明专利]电动汽车的防溜坡控制方法、装置、系统和存储介质

说明书

本发明涉及一种电动汽车的防溜坡控制方法、装置、系统和存储介质，通过监控电动汽车的状态，所述状态包括电动汽车的油门信号、速度信号、刹车信号和档位信号；根据所述状态判断是否触发产生防溜坡信号；若产生防溜坡信号，则控制所述电动汽车的电机工作在速度控制模式，速度给定为0，将单位时间内电动汽车后溜的脉冲个数作为闭环反馈，同时闭环给定值取0，对所述闭环反馈值与闭环给定的差值进行比例调节后叠加至速度环输出上；大大缩短了防溜坡调节时间，缩短了后溜距离。

技术领域

本发明涉及电动汽车技术领域，特别是涉及一种电动汽车的防溜坡控制方法、装置、系统和存储介质。

背景技术

目前，空气污染和资源枯竭问题日益凸显，电动汽车具备噪音小、操作简单、节能环保等优点，成为了未来汽车行业的新趋势。汽车车身处于半坡停车时，由于汽车车身自身重量因素，如果司机不及时就行拉手刹操作，汽车将在重力分量作用下加速下滑，此为极不安全因素。基于上述背景，大多数电动汽车控制器均提供抑制整车半坡倒溜的功能。其中一种称为蠕行功能，在汽车油门未踩下时，控制器检测到前进或者后退档位信号时，控制汽车运行在低速度模式，汽车此时低速前进或者低速后退，这种模式可以达到防止汽车后溜的目的，但是汽车仍旧处于运动状态，可能和司机本意相悖；另外一种则是加入自动驻车功能，一般做法多使得汽车运行在速度为0的双闭环模式，但是这种模式可能会导致驻车时刻电流波动较大，汽车后溜距离过长，汽车前后摆动等现象，大大降低舒适性。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种电动汽车的防溜坡控制方法、装置、系统和存储介质，旨在解决现有电动汽车防溜坡调节时间长、后溜距离远等问题。

有鉴于此，本申请第一方面提供一种电动汽车的防溜坡控制方法，所述方法包括：

监控电动汽车的状态，所述状态包括电动汽车的速度信号、油门信号、刹车信号和档位信号；

根据所述状态判断是否触发产生防溜坡信号；

若产生防溜坡信号，则控制所述电动汽车的电机工作在速度控制模式，速度给定为0，将单位时间内电动汽车后溜的脉冲个数作为闭环反馈，同时闭环给定值取0，对所述闭环反馈值与闭环给定的差值进行比例调节后叠加至速度环输出上；

若没有产生防溜坡信号，则控制所述电机工作在转矩控制模式，根据所述油门信号和刹车信号来控制所述电机的输出力矩。

可选地，所述根据所述状态判断是否触发产生防溜坡信号，包括：

检测所述电动汽车的档位信号，若所述电动汽车的档位处于空档时，则不产生防溜坡信号；若所述电动汽车的档位处于前进档或后退档时，则检测所述电动汽车对应后退或前进的速度绝对值；

若所述速度绝对值超过速度阈值，则产生防溜坡信号；若所述速度绝对值没有超过速度阈值，则不产生防溜坡信号。

可选地，所述检测所述电动汽车的速度绝对值，包括：

获取所述电动汽车处于前进档或后退档时对应后退或前进的速度信号；

采用二阶低通滤波对所述速度信号进行滤波，其滤波时间为T_c，T_c为1秒，其传递函数G(s)为：其中，滤波时间T_c＝1/w_n；阻尼比ζ取值为0.707；s为拉氏算子；

取滤波后的速度信号的绝对值得到所述电动汽车的速度绝对值。

可选地，所述对所述闭环反馈值与闭环给定的差值进行比例调节后叠加至速度环输出上，包括：