[发明专利]电动汽车的防溜坡控制方法、装置、系统和存储介质

权利要求书

1.一种电动汽车的防溜坡控制方法，其特征在于，所述方法包括：

监控电动汽车的状态，所述状态包括电动汽车的速度信号、油门信号、刹车信号和档位信号；

根据所述状态判断是否触发产生防溜坡信号；

若产生防溜坡信号，则控制所述电动汽车的电机工作在速度控制模式，速度给定为0，将单位时间内电动汽车后溜的脉冲个数作为闭环反馈，同时闭环给定值取0，对所述闭环反馈值与闭环给定的差值进行比例调节后叠加至速度环输出上；

若没有产生防溜坡信号，则控制所述电机工作在转矩控制模式，根据所述油门信号和刹车信号来控制所述电机的输出力矩；

所述根据所述状态判断是否触发产生防溜坡信号，包括：

检测所述电动汽车的档位信号，若所述电动汽车的档位处于空档时，则不产生防溜坡信号；若所述电动汽车的档位处于前进档或后退档时，则检测所述电动汽车对应后退或前进的速度绝对值；

若所述速度绝对值超过速度阈值，则产生防溜坡信号；若所述速度绝对值没有超过速度阈值，则不产生防溜坡信号；

所述检测所述电动汽车的速度绝对值，包括：

获取所述电动汽车处于前进档或后退档时对应后退或前进的速度信号；

采用二阶低通滤波对所述速度信号进行滤波，其滤波时间为T_c，T_c为1秒，其传递函数G(s)为：其中，滤波时间T_c＝1/w_n；阻尼比ζ取值为0.707；s为拉氏算子；

取滤波后的速度信号的绝对值得到所述电动汽车的速度绝对值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述闭环反馈值与闭环给定的差值进行比例调节后叠加至速度环输出上，包括：

对所述闭环反馈值与闭环给定的差值进行比例调节，所述比例调节的比例系数KP为：当所述差值Err_Pos的绝对值小于或等于5时，所述比例系数KP为预先设定的第一比例系数KP1；当所述差值的绝对值大于Z*0.04时，所述比例系数KP为预先设定的第三比例系数KP3；当所述差值的绝对值大于5、且小于或等于Z*0.04时，所述比例系数KP为第二比例系数KP2，且KP2＝KP1+[(∣Err_Pos∣-5)/(Z*0.04-5)]*(KP3-KP1)；其中，Z为电机配备编码器线数，KP3>KP1；

根据所述比例系数调节所述差值，将得到的结果累加到速度环输出上。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若产生防溜坡信号，还包括：

实时锁存防溜坡过程中的状态量，被锁存的状态量包括：电动汽车的档位信号、油门信号、刹车信号、及防溜坡过程中扭矩。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述闭环反馈值与闭环给定的差值进行比例调节后叠加至速度环输出上之后，还包括：

监控电动汽车的状态，所述状态包括电动汽车的油门信号、刹车信号和档位信号；根据所述状态判断是否发出防溜坡失效信号，退出防溜坡状态；

若至少满足下面四个条件之一，则触发发出防溜坡失效信号，退出防溜坡状态；所述四个条件为：若锁存档位状态为前进档，检测到当前的档位信号变化为后退档或者空挡，则发出防溜坡失效信号；若锁存档位状态为后退档，检测到当前的档位信号变化为前进档或者空挡，则发出防溜坡失效信号；当检测到刹车信号有效时，发出防溜坡失效信号；当检测到油门信号对应的给定力矩大于锁存力矩时，发出防溜坡失效信号；

控制所述电机工作在转矩控制模式，平滑退出防溜坡状态。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述平滑退出防溜坡状态，包括：

对力矩信号进行平滑化处理，具体为：T_ref＝T_out*(1-K)+T_ins*K，其中，T_ref为给定力矩，T_out为速度环输出力矩即为锁存力矩，T_ins为油门需求力矩，K为一平滑化系数，所述平滑化系数K在发出防溜坡失效信号后随着时间变化而变化，具体变化规律为：当i≤200时，K＝i/200；当i＞200时，K＝1；其中，i为发出防溜坡失效信号后的调度周期数。