[发明专利]路径规划方法及装置有效
| 申请号： | 201710847106.9 | 申请日： | 2017-09-18 |
| 公开（公告）号： | CN107479557B | 公开（公告）日： | 2020-08-07 |
| 发明（设计）人： | 王旭仁;许祎娜;苏红莉;冯安然;马慧珍 | 申请（专利权）人： | 首都师范大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京超凡志成知识产权代理事务所(普通合伙) 11371 | 代理人： | 苏胜 |
| 地址： | 100000 北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供的一种路径规划方法及装置，涉及路径处理领域。方法包括获取时变道路网络中的多个地标，并基于时变道路网络，分别构造每个地标对应的前向最短路径树和后向最短路径树；当检测到时变道路网络中的点对进行路径规划时，若点对中的起点是地标，则基于起点对应的前向路径树，获得点对的最短路径；若点对中的目标点是地标，则根据目标点对应的后向路径树，获得点对的最短路径；如果起点、目标点在同一最短路径树中，且存在路径，则获得路径为点对的最短路径；若否，基于预设的估价函数，获得点对的最短路径。利用时变道路网络中构造的各个地标对应的前向、后向最短路径树的结构特性，减少冗余计算，提高动态规划查询效率。 | ||
| 搜索关键词： | 路径 规划 方法 装置 | ||
【主权项】：
一种路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：获取时变道路网络中的多个地标，并基于所述时变道路网络，分别构造所述多个地标中每个地标对应的前向最短路径树和后向最短路径树；当检测到所述时变道路网络中的点对进行路径规划时，若所述点对中的起点是地标，则基于起点对应的前向路径树，获得点对的最短路径；若所述点对中的目标点是地标，则根据目标点对应的后向路径树，获得点对的最短路径；如果起点、目标点在同一最短路径树中，且存在路径，则获得路径为点对的最短路径；若否，基于预设的估价函数，获得点对的最短路径。
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