[发明专利]路径规划方法及装置

权利要求书

1.一种路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：

获取时变道路网络中的多个地标，并基于所述时变道路网络，分别构造所述多个地标中每个地标对应的前向最短路径树和后向最短路径树；

当检测到所述时变道路网络中的点对进行路径规划时，若所述点对中的起点是地标，则基于起点对应的前向路径树，获得点对的最短路径；

若所述点对中的目标点是地标，则根据目标点对应的后向路径树，获得点对的最短路径；

如果起点、目标点在同一最短路径树中，且存在路径，则获得路径为点对的最短路径；

若否，基于预设的估价函数，获得点对的最短路径；

其中，获取时变道路网络中的多个地标，并基于所述时变道路网络，分别构造所述多个地标中每个地标对应的前向最短路径树和后向最短路径树之后，所述方法还包括：

当检测到所述时变道路网络中的一边的权值发生变化时，获取与所述边相关联的地标对应的前向最短路径树或后向最短路径树，及对所述边相关联的地标对应的前向最短路径树或后向最短路径树中的受所述权值发生变化影响的节点进行更新；

以及，获取时变道路网络中的多个地标，并基于所述时变道路网络，分别构造所述多个地标中每个地标对应的前向最短路径树和后向最短路径树之前，所述方法还包括：

创建不含负全边的所述时变道路网络；

其中，所述不含负全边的所述时变道路网络为拓扑图模型G＝(V,E,W)，V表示所述时变道路网络中的节点集合，E表示所述时变道路网络中的边集合，W表示所述时变道路网络中的边的权值集合，L为地标集，地标集包括所述多个地标，且

其中，对所述边相关联的地标对应的前向最短路径树或后向最短路径树中的受所述权值发生变化影响的节点进行更新，包括：

若所述边e＝(i,j)∈E的权值增加，对所述边相关联的地标l对应的前向最短路径树或后向最短路径树中的受所述权值增加影响的节点进行更新，e＝(i,j)∈E为所述边，l为所述地标；

具体的，若所述边e＝(i,j)∈E的权值增加，对所述边相关联的地标l对应的前向最短路径树FSPT受影响，则对地标l的FSPT中受权值增加影响的节点进行更新，使用队列Q记录受影响的节点，首先将sub(j)中的节点加入队列Q，节点i的增量标签i.inc设为w′(e)-w(e)，然后依次循环遍历Q中的节点n，将其增量标签n.inc更新为父节点的增量标签P(n).inc，路径值标签d(l,n)更新为d(l,n)+n.inc，再遍历节点n的入度边集合I(n)中起点不存在于Q的连边，若存在连边e′使得节点n获取到一条新的最短路径，则将P(n)更新为该连边的起点S(e′)，同时对n.inc和d(l,n)进行相应的更新；

以及，若所述边e＝(i,j)∈E的权值增加，对所述边相关联的地标l对应的后向最短路径树TSPT受影响，则对地标l的TSPT中受权值增加影响的节点进行更新，使用队列Q记录受影响的节点，首先将sup(i)中的节点加入队列Q，节点j的增量标签j.inc设为w′(e)-w(e)，然后依次循环遍历Q中的节点n，将其增量标签n.inc更新为子节点的增量标签C(n).inc，路径值标签d(n,l)更新为d(n,l)+n.inc，再遍历节点n的出度边集合O(n)中终点不存在于Q的连边，若存在连边e′使得节点n获取到一条新的最短路径，则将C(n)更新为该连边的终点D(e′)，同时对n.inc和d(n,l)进行相应的更新；

以及，l.FSPT表征地标l∈L的前向最短路径树，从根节点l到树中任意节点n的路径FSPT(l,n)均为最短路径Dist(l,n)，对应的最短路径值为d(l,n)，对于节点i∈l.FSPT，sub(i)表征l.FSPT中节点i的子孙节点集合且包含节点i，sub(i)中的节点n按d(l,n)升序排列；

l.TSPT表征地标l∈L为根的后向最短路径树，从树中任意节点n到根节点l的路径TSPT(l,n)均为最短路径Dist(n,l)，对应的最短路径值为d(n,l)，对于节点i∈l.TSPT，sup(i)表征l.TSPT中节点i的祖先节点集合且包含节点i，sup(i)中的节点n按d(n,l)升序排列。