[发明专利]物体操纵装置及其校准方法有效
| 申请号： | 201710763626.1 | 申请日： | 2017-08-30 |
| 公开（公告）号： | CN108621125B | 公开（公告）日： | 2021-07-30 |
| 发明（设计）人： | 小川昭人;菅原淳;田中淳也;古茂田和马;卫藤春菜 | 申请（专利权）人： | 株式会社东芝 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J13/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 永新专利商标代理有限公司 72002 | 代理人： | 杨谦;房永峰 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明的实施方式涉及物体操纵装置及其校准方法。例如，获得具备由执行器执行的操纵的精度更高的机械手的物体操纵装置。在实施方式的物体操纵装置中，校准处理部基于第一照相机所拍摄的图像取得第一方向的第一误差，并且基于由传感器获得的检测结果取得与第一方向交叉的第二方向的第二误差，基于第一误差以及第二误差取得对于可动部的位置的指示值的指示校准值。 | ||
| 搜索关键词： | 物体 操纵 装置 及其 校准 方法 | ||
【主权项】：
1.一种物体操纵装置，具备：底座；机械手，设于上述底座，具有可动部以及设于该可动部且作用于物体的执行器；第一照相机，设于上述机械手；传感器，设于上述机械手；机械手控制部，以使上述可动部移动至与指示值对应的位置的方式控制上述机械手；以及校准处理部，基于上述第一照相机所拍摄的图像，取得第一方向的第一误差，并且基于上述传感器的检测结果，取得与上述第一方向交叉的第二方向的第二误差，基于上述第一误差以及上述第二误差，取得对于上述指示值的指示校准值。
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