[发明专利]物体操纵装置及其校准方法

说明书

本发明的实施方式涉及物体操纵装置及其校准方法。例如，获得具备由执行器执行的操纵的精度更高的机械手的物体操纵装置。在实施方式的物体操纵装置中，校准处理部基于第一照相机所拍摄的图像取得第一方向的第一误差，并且基于由传感器获得的检测结果取得与第一方向交叉的第二方向的第二误差，基于第一误差以及第二误差取得对于可动部的位置的指示值的指示校准值。

本申请以日本专利申请2017－055536(申请日：3/22/2017)为基础，享受该申请的优先权的利益。本申请通过参照该申请而包含该申请的所有内容。

技术领域

实施方式涉及物体操纵(handling)装置及其校准方法。

背景技术

以往，公知具备具有执行器(effector)的机械臂(robot arm)等机械手(manipulator)的物体操纵装置。

发明内容

例如，若能够获得具备由执行器执行的访问(access)的精度更高的机械手的物体操纵装置，则很有益。

实施方式的物体操纵装置例如具备：底座、机械手、第一照相机、传感器、机械手控制部、校准处理部。机械手设于底座，并具有可动部以及设于该可动部并作用于物体的执行器。第一照相机以及传感器设于机械手。机械手控制部以使可动部移动至与指示值对应的位置的方式控制机械手。校准处理部基于第一照相机所拍摄的图像取得第一方向的第一误差，并且基于由传感器获得的检测结果取得与第一方向交叉的第二方向的第二误差，基于第一误差以及第二误差取得对于指示值的指示校准值。

一种校准方法，通过物体操纵装置来执行，该物体操纵装置具备：底座；机械手，设于上述底座，并具有可动部；第一照相机，设于上述机械手；传感器，设于上述机械手；以及校准处理部，执行上述可动部的位置的校准处理，上述校准方法包括：上述第一照相机拍摄上述底座的规定位置，上述传感器检测物理量，上述校准处理部基于上述第一照相机的拍摄结果以及上述传感器的检测结果，执行校准处理。

根据上述构成的物体操纵装置，能够具备由执行器执行的访问的精度更高的机械手。

附图说明

图1为包含实施方式的物体操纵装置的物体操纵系统的示意性且示例性的立体图。

图2为实施方式的控制器的示意性且示例性的框图。

图3A为表示实施方式的手部的构成的示意性且示例性的侧视图(部分剖面图)，为表示吸附垫突出的状态的图。

图3B为表示实施方式的手部的构成的示意性且示例性的侧视图(部分剖面图)，为表示吸附垫突出且倾斜的状态的图。

图3C为表示实施方式的手部的构成的示意性且示例性的侧视图(部分剖面图)，为表示吸附垫被收纳的状态的图。

图3D为表示实施方式的手部的构成的示意性且示例性的、从与图3C的视线正交的方向观察的侧视图(部分剖面图)，为表示吸附垫被收纳的状态的图。

图4为实施方式的另一个手部的示意性且示例性的立体图，为表示指部关闭的状态的图。

图5A为表示图4的指部打开的状态的图。

图5B为表示图4的指部打开的状态的图，为从与图5A不同的方向观察的图。

图6为实施方式的手部控制部的框图。

图7A为表示图4的手部的动作顺序的一个例子的示意性且示例性的侧视图。

图7B为表示图4的手部的动作顺序的一个例子的示意性且示例性的侧视图，为表示图7A的下一阶段的图。

图7C为表示图4的手部的动作顺序的一个例子的示意性且示例性的侧视图，为表示图7B的下一阶段的图。