[发明专利]物体操纵装置及其校准方法

权利要求书

1.一种物体操纵装置，具备：

底座；

机械手，设于上述底座，具有可动部以及设于该可动部且作用于物体的执行器；

第一照相机，设于上述机械手；

传感器，设于上述机械手；

机械手控制部，以使上述可动部移动至与指示值对应的位置的方式控制上述机械手；

第二照相机，设于上述底座；以及

校准处理部，基于上述第一照相机所拍摄到的图像，取得第一方向的第一误差，并且基于上述传感器的检测结果，取得与上述第一方向交叉的第二方向的第二误差，基于上述第一误差以及上述第二误差，取得对于指示值的指示校准值，该指示校准值用于相对于与上述底座对应的第一坐标系而对与上述机械手对应的第二坐标系进行校准，基于上述第二照相机拍摄上述可动部所得的多个图像，取得图像校准值，该图像校准值用于将从上述第二照相机的图像获得的位置校准为在上述第一坐标系中的位置。

2.根据权利要求1所述的物体操纵装置，其中，

上述校准处理部基于上述第一照相机拍摄上述底座的规定位置所得的图像，取得上述第一误差。

3.根据权利要求2所述的物体操纵装置，

具备设于上述底座的第一标记，

上述校准处理部基于上述第一照相机拍摄上述第一标记所得的图像，取得第一指示校准值。

4.根据权利要求3所述的物体操纵装置，其中，

上述校准处理部基于上述可动部与上述第一标记接触的状态下的上述传感器的检测结果，取得上述第二误差。

5.根据权利要求4所述的物体操纵装置，其中，

上述传感器为接触传感器或力传感器。

6.根据权利要求3至5中任一项所述的物体操纵装置，

具备载置上述物体的载置部，

上述第一标记设于上述载置部或者与上述载置部邻接设置。

7.根据权利要求1至5中任一项所述的物体操纵装置，其中，

上述校准处理部基于上述第一照相机拍摄物体操纵装置外的规定位置所得的图像，取得第二指示校准值。

8.根据权利要求7所述的物体操纵装置，其中，

上述校准处理部基于上述第一照相机拍摄第二标记所得的图像，取得上述第二指示校准值，上述第二标记设于上述物体操纵装置外的、上述执行器的访问对象物。

9.一种校准方法，通过物体操纵装置来执行，该物体操纵装置具备：底座；机械手，设于上述底座，并具有可动部；第一照相机，设于上述机械手；传感器，设于上述机械手；机械手控制部，以使上述可动部移动至与指示值对应的位置的方式控制上述机械手；第二照相机，设于上述底座；以及校准处理部，执行上述可动部的位置的校准处理，上述校准方法包括：

上述第一照相机拍摄上述底座的规定位置，

上述传感器检测物理量，

上述校准处理部，基于上述第一照相机所拍摄到的图像，取得第一方向的第一误差，并且基于上述传感器的检测结果，取得与上述第一方向交叉的第二方向的第二误差，基于上述第一误差以及上述第二误差，取得对于指示值的指示校准值，该指示校准值用于相对于与上述底座对应的第一坐标系而对与上述机械手对应的第二坐标系进行校准，基于上述第二照相机拍摄上述可动部所得的多个图像，取得图像校准值，该图像校准值用于将从上述第二照相机的图像获得的位置校准为在上述第一坐标系中的位置。