[发明专利]一种潜伏式AGV以及运行系统在审
| 申请号： | 201710760249.6 | 申请日： | 2017-08-30 |
| 公开（公告）号： | CN107450554A | 公开（公告）日： | 2017-12-08 |
| 发明（设计）人： | 黄鸣柳 | 申请（专利权）人： | 上海艾逻思智能设备有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京力量专利代理事务所(特殊普通合伙)11504 | 代理人： | 宋林清 |
| 地址： | 201605 上海市*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 一种潜伏式AGV运行系统，该AGV用于在一个预设的空间内搬运货架，AGV具有激光雷达，AGV通过该激光雷达获取障碍物的位置，运行系统的运行模式包括AGV在所述预设空间内以起始点作为原点，通过AGV上的激光雷达扫描AGV的运行区域，获取该运行区域内全部障碍物的位置信息，并且将这些位置信息形成一张静态地图保存在存储器内，作为AGV运行导航所需的特征匹配地图；当AGV执行搬运任务时，运行系统为AGV规划包括起点、途经点和终点的运行路径，AGV在运行时，其上的激光雷达不断扫描周围环境，将获取的实时周围特征点与预存的静态地图进行对比，并且结合AGV里程和角度变化，确定AGV的实时位置坐标。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 潜伏 agv 以及 运行 系统 | ||
【主权项】：
一种潜伏式AGV运行系统，该AGV用于在一个预设的空间内搬运货架，其特征在于，所述AGV具有激光雷达，AGV通过该激光雷达获取障碍物的位置，所述运行系统的运行模式包括：所述AGV在所述预设空间内以起始点作为原点，通过AGV上的激光雷达扫描AGV的运行区域，获取该运行区域内全部障碍物的位置信息，并且将这些位置信息形成一张静态地图保存在存储器内，作为AGV运行导航所需的特征匹配地图；当所述AGV执行搬运任务时，运行系统为AGV规划包括起点、途经点和终点的运行路径，所述AGV在运行时，其上的激光雷达不断扫描周围环境，将获取的实时周围特征点与预存的静态地图进行对比，并且结合AGV里程和角度变化，确定AGV的实时位置坐标。
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