[发明专利]一种潜伏式AGV以及运行系统

权利要求书

1.一种潜伏式AGV运行系统，该AGV用于在一个预设的空间内搬运货架，其特征在于，所述AGV具有激光雷达，AGV通过该激光雷达获取障碍物的位置，

所述运行系统的运行模式包括：

所述AGV在所述预设空间内以起始点作为原点，通过AGV上的激光雷达扫描AGV的运行区域，获取该运行区域内全部障碍物的位置信息，并且将这些位置信息形成一张静态地图保存在存储器内，作为AGV运行导航所需的特征匹配地图；

当所述AGV执行搬运任务时，运行系统为AGV规划包括起点、途经点和终点的运行路径，所述AGV在运行时，其上的激光雷达不断扫描周围环境，将获取的实时周围特征点与预存的静态地图进行对比，并且结合AGV里程和角度变化，确定AGV的实时位置坐标。

2.如权利要求1所述的潜伏式AGV运行系统，其特征在于，所述AGV的顶部设有嵌入AGV安装的顶升机构，当所述AGV找到需要搬运的货架后，自主钻入货架的底部下方，所述的顶升机构动作，将所述货架顶起，并将货架运送至指定位置。

3.如权利要求2所述的潜伏式AGV运行系统，其特征在于，所述货架的脚上贴有反光条，所述AGV的激光雷达识别所述反光条，AGV以此确定货架的位置空间后，自主调整自身的位置姿态，潜伏进入货架的底部下方。

4.如权利要求3所述的潜伏式AGV运行系统，其特征在于，所述AGV的顶升机构和货架底部具有配对使用的对位结构，用于帮助AGV的准确实现与货架的对位顶升，防止顶升机构的顶升点不在货架重心位置的情况出现。

5.如权利要求1所述的潜伏式AGV运行系统，其特征在于，所述运行系统包括一个控制中心，在控制中心控制人员通过无线方式对所述AGV的运行进行任务规划。

6.如权利要求5所述的潜伏式AGV运行系统，其特征在于，所述运行系统包括无线客户端，操作人员通过无线客户端实时控制AGV的运行和任务规划。

7.一种潜伏式AGV，该AGV用于在一个预设的空间内搬运货架，其特征在于，所述AGV的顶部设有嵌入AGV安装的顶升机构，当所述AGV找到需要搬运的货架后，自主钻入货架的底部下方，所述的顶升机构动作，将所述货架顶起，并将货架运送至指定位置。

8.如权利要求7所述的潜伏式AGV，其特征在于，所述货架的脚上贴有反光条，所述AGV的激光雷达识别所述反光条，AGV以此确定货架的位置空间后，自主调整自身的位置姿态，潜伏进入货架的底部下方。

9.如权利要求8所述的潜伏式AGV，其特征在于，所述AGV的顶升机构和货架底部具有配对使用的对位结构，用于帮助AGV的准确实现与货架的对位顶升，防止顶升机构的顶升点不在货架重心位置的情况出现。

10.一种潜伏式AGV，该AGV用于在一个预设的空间内搬运货架，其特征在于，所述AGV具有激光雷达，AGV通过该激光雷达获取障碍物的位置，

所述AGV包括存储器；以及

耦合到所述存储器的处理器，该处理器被配置为执行存储在所述存储器中的程序，所述处理器执行以下操作：

在所述预设空间内以所述AGV的起始点作为原点，通过AGV上的激光雷达扫描AGV的运行区域，获取该运行区域内全部障碍物的位置信息，并且将这些位置信息形成一张静态地图保存在存储器内，作为AGV运行导航所需的特征匹配地图；

当所述AGV执行搬运任务时，运行系统为AGV规划包括起点、途经点和终点的运行路径，所述AGV在运行时，其上的激光雷达不断扫描周围环境，将获取的实时周围特征点与预存的静态地图进行对比，并且结合AGV里程和角度变化，确定AGV的实时位置坐标。