[发明专利]一种潜伏式AGV以及运行系统

说明书

技术领域

本发明属于AGV技术领域，特别涉及一种潜伏式AGV以及运行系统

背景技术

公开号为CN103412593A的专利文件，公开了“一种潜伏式AGV移动搬运机器人，其特征在于：AGV车体包括AGV驱动总成(1)、车体骨架(2)、辅助轮(3)、控制系统模块(7)、后面板(8)和操作面板(9)，所述AGV驱动总成(1)设于车体骨架(2)的中下部，AGV驱动总成(1)采用电机偏置加链传动的方式，驱动轮着地，并在其两侧装有磁导航传感器(14)，AGV车体的正下方设有用于检测地面磁卡路标的RFID读卡器(11)，AGV车体的前方两底部均设有两个悬空的辅助轮(3)、安全防撞条(5)和红外避障检测模块(15)，其中，四个辅助轮(3)为弹簧减振万向轮且悬空5-10mm，车体骨架(2)上装有自动升降牵引机构(4)和磁导航传感器(14)，磁导航传感器(14)读取磁条信息然后反馈给控制系统模块(7)；所述操作面板(9)与后面板(8)分别设于车体骨架(2)的前方端，AGV后面板(8)的下方装有摄像头(12)及光源(13)；AGV自动升降牵引机构(4)的电机为直线电动推杆，AGV自动升降牵引机构(4)通过控制其电动推杆实现AGV车体升降销的自动上升和下降。”

上述的技术方案在实践中会遇到以下问题：

1，安装在地面的例如磁卡、磁条或者磁钉很容易损坏或者磨损，提高了系统的维护成本；

2，AGV的运动路径受限于磁性路标，无法及时灵活地调整；

3，采用升降销的设计来实现牵引，也存在弊病，例如：升降销为单点勾挂方式无法做到与料车紧配，在AGV前行过程中会出现料车晃动等情况；使用升降销的机型要求料车比AGV短，以确保AGV行走过程中，料车卡在AGV上，不移动，否则会导致料车非控制性的乱移动。料车也可以称为货架。

发明内容

本发明的目的之一是提供一种不受限于地面磁性标志的潜伏式AGV运行系统，另一个目的是提供一种采用顶升方式搬运货架的AGV运作方式。

一种潜伏式AGV运行系统，该AGV用于在一个预设的空间内搬运货架，所述AGV具有激光雷达，AGV通过该激光雷达获取障碍物的位置，

所述运行系统的运行模式包括：

所述AGV在所述预设空间内以起始点作为原点，通过AGV上的激光雷达扫描AGV的运行区域，获取该运行区域内全部障碍物的位置信息，并且将这些位置信息形成一张静态地图保存在存储器内，作为AGV运行导航所需的特征匹配地图；

当所述AGV执行搬运任务时，运行系统为AGV规划包括起点、途经点和终点的运行路径，所述AGV在运行时，其上的激光雷达不断扫描周围环境，将获取的实时周围特征点与预存的静态地图进行对比，并且结合AGV里程和角度变化，确定AGV的实时位置坐标。

进一步的，所述AGV的顶部设有嵌入AGV安装的顶升机构，当所述AGV找到需要搬运的货架后，自主钻入货架的底部下方，所述的顶升机构动作，将所述货架顶起，并将货架运送至指定位置。

进一步的，所述货架的脚上贴有反光条，所述AGV的激光雷达识别所述反光条，AGV以此确定货架的位置空间后，自主调整自身的位置姿态，潜伏进入货架的底部下方。

进一步的，所述AGV的顶升机构和货架底部具有配对使用的对位结构，用于帮助AGV的准确实现与货架的对位顶升，防止顶升机构的顶升点不在货架重心位置的情况出现。

所述运行系统包括一个控制中心，在控制中心控制人员通过无线方式对所述AGV的运行进行任务规划。所述运行系统包括无线客户端，操作人员通过无线客户端实时控制AGV的运行和任务规划。

一种潜伏式AGV，该AGV用于在一个预设的空间内搬运货架，所述AGV的顶部设有嵌入AGV安装的顶升机构，当所述AGV找到需要搬运的货架后，自主钻入货架的底部下方，所述的顶升机构动作，将所述货架顶起，并将货架运送至指定位置。

所述货架的脚上贴有反光条，所述AGV的激光雷达识别所述反光条，AGV以此确定货架的位置空间后，自主调整自身的位置姿态，潜伏进入货架的底部下方。

所述AGV的顶升机构和货架底部具有配对使用的对位结构，用于帮助AGV的准确实现与货架的对位顶升，防止顶升机构的顶升点不在货架重心位置的情况出现。

一种潜伏式AGV，该AGV用于在一个预设的空间内搬运货架，所述AGV具有激光雷达，AGV通过该激光雷达获取障碍物的位置，所述AGV包括存储器；以及