[发明专利]静态障碍物的检测方法、装置及存储介质有效
| 申请号： | 201710732735.7 | 申请日： | 2017-08-23 |
| 公开（公告）号： | CN107590444B | 公开（公告）日： | 2020-05-22 |
| 发明（设计）人： | 刘新;陆振波;翟云龙 | 申请（专利权）人： | 深圳市易成自动驾驶技术有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00 |
| 代理公司： | 深圳市世纪恒程知识产权代理事务所 44287 | 代理人： | 胡海国;赵爱蓉 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区西*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种静态障碍物的检测方法，该方法包括以下步骤：获取双目相机中的第一摄像头采集的第一图像的特征点集在第二摄像头采集的第二图像的匹配点集；获取所述第一图像的特征点集在所述第二图像的乘积点集，并计算所述乘积点集与所述匹配点集之间的平均欧式距离；在所述平均欧式距离大于或者等于预设阈值时，认定所述第一图像与所述第二图像中存在障碍物。本发明还公开了一种静态障碍物的检测装置以及计算机可读存储介质。本发明基于双目立体视觉的原理，建立场景中同一点在两个不同图像上的匹配点对应关系，并通过对比点集的平均欧氏距离与预设阈值之间的大小关系检测静态障碍物，降低了数据处理的复杂性，提高了检测的准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 静态 障碍物 检测 方法 装置 存储 介质 | ||
【主权项】：
一种静态障碍物的检测方法，其特征在于，所述静态障碍物的检测方法包括以下步骤：获取双目相机中的第一摄像头采集的第一图像的特征点集在第二摄像头采集的第二图像的匹配点集；获取所述第一图像的特征点集在所述第二图像的乘积点集，并计算所述乘积点集与所述匹配点集之间的平均欧式距离；在所述平均欧式距离大于或者等于预设阈值时，认定所述第一图像与所述第二图像中存在障碍物。
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