[发明专利]静态障碍物的检测方法、装置及存储介质

说明书

本发明公开了一种静态障碍物的检测方法，该方法包括以下步骤：获取双目相机中的第一摄像头采集的第一图像的特征点集在第二摄像头采集的第二图像的匹配点集；获取所述第一图像的特征点集在所述第二图像的乘积点集，并计算所述乘积点集与所述匹配点集之间的平均欧式距离；在所述平均欧式距离大于或者等于预设阈值时，认定所述第一图像与所述第二图像中存在障碍物。本发明还公开了一种静态障碍物的检测装置以及计算机可读存储介质。本发明基于双目立体视觉的原理，建立场景中同一点在两个不同图像上的匹配点对应关系，并通过对比点集的平均欧氏距离与预设阈值之间的大小关系检测静态障碍物，降低了数据处理的复杂性，提高了检测的准确性。

技术领域

本发明涉及计算机视觉技术领域，尤其涉及一种静态障碍物的检测方法、装置及计算机可读存储介质。

背景技术

泊车时，存在不同类型的静态障碍物和不确定性干扰，驾驶员主要通过后视镜来观察车辆周围的路况，而车辆后方存在的障碍物很难通过肉眼直接观察到。

目前障碍物检测方法主要有基于超声波的障碍物检测方法、基于雷达的障碍物检测方法、基于视觉图像的障碍物检测方法等。基于超声波的障碍物检测方法虽然成本低，但是存在方向性差、作用距离短、分辨率低等缺点；基于雷达的障碍物检测方法虽然作用距离长、抗环境变化能力强，但是成本高；基于图像的障碍物检测方法，即通过地面的颜色、纹理等特征来检测地面，但是容易受环境光照变化的影响，可靠性不高；基于视觉的障碍物检测方法，即通过采集当前场景的图像，利用图像处理和识别技术，提取出障碍物区域，它通过建立数学模型计算出场景中物体的距离、大小、方位等信息，具有探测信息完整，探测范围宽等优点，但也存在数据处理量大，数学建模复杂等缺点。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种静态障碍物的检测方法、装置及计算机可读存储介质，旨在基于双目立体视觉的原理，建立场景中同一点在两个不同图像上的匹配点对应关系，并通过对比点集的平均欧氏距离与预设阈值之间的大小关系检测静态障碍物，降低数据处理的复杂性，提高检测的准确性。

为实现上述目的，本发明提供一种静态障碍物的检测方法，所述静态障碍物的检测方法包括以下步骤：

获取双目相机中的第一摄像头采集的第一图像的特征点集在第二摄像头采集的第二图像的匹配点集；

获取所述第一图像的特征点集在所述第二图像的乘积点集，并计算所述乘积点集与所述匹配点集之间的平均欧式距离；

在所述平均欧式距离大于或者等于预设阈值时，认定所述第一图像与所述第二图像中存在障碍物。

优选地，所述获取第一图像的特征点集在第二图像的匹配点集之前，还包括：

获取双目相机中的第一摄像头采集的所述第一图像以及第二摄像头采集的所述第二图像；

提取所述第一图像与所述第二图像的特征点，并获取所述特征点的特征向量；

根据所述特征向量进行立体匹配，建立所述第一图像与所述第二图像的匹配点对应关系；

所述获取双目相机中的第一摄像头采集的第一图像的特征点集在第二摄像头采集的第二图像的匹配点集的步骤包括：

根据所述匹配点对应关系，获取所述第一图像的特征点集在所述第二图像的匹配点集。

优选地，所述根据所述特征向量进行立体匹配，建立所述第一图像与所述第二图像的匹配点对应关系的步骤包括：

根据所述特征向量进行立体匹配，获得初步匹配点对；

剔除所述初步匹配点对中的错误匹配，获得最终的匹配点对，以建立所述第一图像与所述第二图像的匹配点对应关系。

优选地，所述计算所述乘积点集与所述匹配点集之间的平均欧式距离的步骤包括：