[发明专利]静态障碍物的检测方法、装置及存储介质

权利要求书

1.一种静态障碍物的检测方法，其特征在于，所述静态障碍物的检测方法包括以下步骤：

获取双目相机中的第一摄像头采集的第一图像以及第二摄像头采集的第二图像；

提取所述第一图像与所述第二图像的特征点，并获取所述特征点的特征向量；

根据所述特征向量进行立体匹配，建立所述第一图像与所述第二图像的匹配点对应关系；

根据所述匹配点对应关系，获取所述第一图像的特征点集在所述第二图像的匹配点集；

获取所述第一图像的特征点集在所述第二图像的乘积点集，并计算所述乘积点集与所述匹配点集之间的平均欧式距离；

在所述平均欧式距离大于或者等于预设阈值时，认定所述第一图像与所述第二图像中存在障碍物。

2.如权利要求1所述的静态障碍物的检测方法，其特征在于，所述根据所述特征向量进行立体匹配，建立所述第一图像与所述第二图像的匹配点对应关系的步骤包括：

根据所述特征向量进行立体匹配，获得初步匹配点对；

剔除所述初步匹配点对中的错误匹配，获得最终的匹配点对，以建立所述第一图像与所述第二图像的匹配点对应关系。

3.如权利要求1所述的静态障碍物的检测方法，其特征在于，所述计算所述乘积点集与所述匹配点集之间的平均欧式距离的步骤包括：

计算所述乘积点集与所述匹配点集之间的差值；

获取所述差值的绝对值，其中，所述差值的绝对值为所述乘积点集与所述匹配点集之间的欧氏距离；

将所述乘积点集与所述匹配点集之间的欧式距离相加，除以点集中点的总个数，得到的商值为所述平均欧式距离。

4.如权利要求1-3任一项所述的静态障碍物的检测方法，其特征在于，所述获取所述第一图像的特征点集在所述第二图像的乘积点集的步骤包括：

计算所述第一图像的特征点集与预设矩阵的乘积，得到的乘积为所述第一图像的特征点集在所述第二图像的乘积点集。

5.如权利要求4所述的静态障碍物的检测方法，其特征在于，所述预设矩阵为离线求解得到。

6.一种静态障碍物的检测装置，其特征在于，所述静态障碍物的检测装置包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的静态障碍物的检测程序，所述静态障碍物的检测程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述的静态障碍物的检测方法的步骤。

7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有静态障碍物的检测程序，所述静态障碍物的检测程序被处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述的静态障碍物的检测方法的步骤。