[发明专利]一种基于叉车检测货物重心的货物分拣方法

摘要

本发明公开了一种基于叉车检测货物重心的货物分拣方法，涉及物流领域，所述方法包括：首先，响应于搭载第一货物的第一叉车处于载重状态，采集第一叉车的第一左侧货叉的第一称重值，采集第一叉车的第二右侧货叉的第二称重值；其次，根据第一称重值和第二称重值，求解第一左右重心偏移量；最后，根据第一左右重心偏移量，将所述第一货物摆放于物流装置上相匹配的货物存放位置。本发明通过叉车的左右货叉称重值，求解第一左右重心偏移量，便于判断货物是否重心失衡，并根据重心偏移量对货物进行分拣，并再存放到物流装置的相应位置，采用该技术方案有效提高货运装置上货物的左右均衡度，避免货物在转弯行驶中造成翻车或翻船，降低事故发生率。

主权项

1.一种基于叉车检测货物重心的货物分拣方法，其特征在于，所述方法包括：步骤S1、响应于搭载第一货物的第一叉车处于载重状态，采集所述第一叉车的第一左侧货叉的第一称重值，采集所述第一叉车的第二右侧货叉的第二称重值；步骤S2、根据所述第一称重值和所述第二称重值，求解第一左右重心偏移量；步骤S3、对比所述第一左右重心偏移量与预设的第一阈值区间关系，若所述第一左右重心偏移量满足于所述第一阈值区间，则将所述第一货物分拣至分拣分区的重心均匀区；若所述第一左右重心偏移量不满足于第一阈值区间，则根据所述第一左右重心偏移量将所述第一货物分拣至所述分拣分区的至少一基于重心分拣区；步骤S4、根据所述分拣分区，将所述第一货物摆放于物流装置上且与所述分拣分区相匹配的货物存放位置；其中，所述步骤S2包括：获取所述第一称重值M1和所述第二称重值M2；获取所述第一左侧货叉和所述第二右侧货叉之间的第一中心间距Dmid_HC；求解第一左右重心偏移量E；所述所述E满足：其中，在所述步骤S3中，所述第一阈值区间为求解获取；所述第一阈值区间的求解步骤包括：获取所述货叉的第一中心间距Dmid_HC；获取所述货物的木托托孔的第二中心间距Dmid_MT；判断所述第一中心间距Dmid_HC和所述第二中心间距Dmid_MT的大小；若所述D_{mid_HC}与所述D_{mid_MT}满足：D_{mid_HC}≥D_{mid_MT}，则设定所述第一阈值区间为若所述D_{mid_HC}与所述D_{mid_MT}满足：D_{mid_HC}＜D_{mid_MT}，则设定所述第一阈值区间为所述Dmax_MT为所述货物的木托托孔最大间距，所述Dmin_MT为所述货物的木托托孔最小间距；所述Dmax_HC为所述叉车的货叉最大间距，所述Dmin_HC为所述叉车的货叉最小间距。