[发明专利]一种基于叉车检测货物重心的货物分拣方法

权利要求书

1.一种基于叉车检测货物重心的货物分拣方法，其特征在于，所述方法包括：

步骤S1、响应于搭载第一货物的第一叉车处于载重状态，采集所述第一叉车的第一左侧货叉的第一称重值，采集所述第一叉车的第二右侧货叉的第二称重值；

步骤S2、根据所述第一称重值和所述第二称重值，求解第一左右重心偏移量；

步骤S3、对比所述第一左右重心偏移量与预设的第一阈值区间关系，若所述第一左右重心偏移量满足于所述第一阈值区间，则将所述第一货物分拣至分拣分区的重心均匀区；若所述第一左右重心偏移量不满足于第一阈值区间，则根据所述第一左右重心偏移量将所述第一货物分拣至所述分拣分区的至少一基于重心分拣区；

步骤S4、根据所述分拣分区，将所述第一货物摆放于物流装置上且与所述分拣分区相匹配的货物存放位置；

其中，所述步骤S2包括：

获取所述第一称重值M₁和所述第二称重值M₂；

获取所述第一左侧货叉和所述第二右侧货叉之间的第一中心间距D_{mid_HC}；

求解第一左右重心偏移量E；所述所述E满足：

其中，在所述步骤S3中，所述第一阈值区间为求解获取；所述第一阈值区间的求解步骤包括：

获取所述货叉的第一中心间距D_{mid_HC}；

获取所述货物的木托托孔的第二中心间距D_{mid_MT}；

判断所述第一中心间距D_{mid_HC}和所述第二中心间距D_{mid_MT}的大小；

若所述D_{mid_HC}与所述D_{mid_MT}满足：D_{mid_HC}≥D_{mid_MT}，则设定所述第一阈值区间为

若所述D_{mid_HC}与所述D_{mid_MT}满足：D_{mid_HC}＜D_{mid_MT}，则设定所述第一阈值区间为

所述D_{max_MT}为所述货物的木托托孔最大间距，所述D_{min_MT}为所述货物的木托托孔最小间距；所述D_{max_HC}为所述叉车的货叉最大间距，所述D_{min_HC}为所述叉车的货叉最小间距。

2.如权利要求1所述的一种基于叉车检测货物重心的货物分拣方法，其特征在于，所述步骤S1还包括：

获取设置于所述叉车的第一左侧起升链条的第一拉力称重值以及第二右侧起升链条的第二拉力称重值；其中，所述叉车包括叉车主体，所述第一左侧货叉通过所述第一左侧起升链条与所述叉车主体连接，所述第二右侧货叉通过所述第二右侧起升链条与所述叉车主体连接。

3.如权利要求1所述的一种基于叉车检测货物重心的货物分拣方法，其特征在于，在所述步骤S3中，所述第一阈值区间为预设值。

4.如权利要求1所述的一种基于叉车检测货物重心的货物分拣方法，其特征在于，所述根据所述第一左右重心偏移量将所述第一货物分拣至所述分拣分区的至少一基于重心分拣区还包括：

根据所述第一左右重心偏移量与至少一阈值区间的包容关系，将所述货物分拣至与所述阈值区间相匹配的重心分拣区。