[发明专利]无人车的行车轨迹规划方法及计算机可读存储介质有效
| 申请号： | 201710710949.4 | 申请日： | 2017-08-18 |
| 公开（公告）号： | CN109407658B | 公开（公告）日： | 2022-06-14 |
| 发明（设计）人： | 童国顺;游锋锋;张锦煌;杨俊辉 | 申请（专利权）人： | 厦门雅迅网络股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 深圳市博锐专利事务所 44275 | 代理人： | 张明 |
| 地址： | 361000 福建省厦门市*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种无人车的行车轨迹规划方法及计算机可读存储介质，方法包括：获取无人车的起点位置和终点位置；根据起点位置和终点位置，获取对应的行驶道路集；获取行驶道路集中相邻的且存在夹角的第一道路和第二道路，并在第一道路和第二道路上获取第一线段和第二线段，第一线段的一端点与第二线段的一端点重合；在与第一线段和第二线段相切的圆上获取以两个切点为端点的圆弧，圆弧处于所述第一道路和第二道路内；根据第一线段、第二线段以及圆弧，得到无人车在第一道路和第二道路上的行车轨迹。本发明确保了车辆整个行车轨迹是光滑路径，提高汽车在整个行驶过程的平均速度，减少汽车的行驶时间和能量消耗。 | ||
| 搜索关键词： | 无人 行车 轨迹 规划 方法 计算机 可读 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种无人车的行车轨迹规划方法，其特征在于，包括：获取无人车的起点位置和终点位置；根据所述起点位置和终点位置，获取对应的行驶道路集，所述行驶道路集包括从所述起点位置行驶到所述终点位置所经过道路的道路数据；获取所述行驶道路集中相邻的且存在夹角的第一道路和第二道路，并在所述第一道路和第二道路上获取第一线段和第二线段，所述第一线段的一端点与第二线段的一端点重合；在与所述第一线段和第二线段相切的圆上获取以两个切点为端点的圆弧，所述圆弧处于所述第一道路和第二道路内；根据所述第一线段、第二线段以及所述圆弧，得到无人车在所述第一道路和第二道路上的行车轨迹。
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