[发明专利]无人车的行车轨迹规划方法及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种无人车的行车轨迹规划方法，其特征在于，包括：

获取无人车的起点位置和终点位置；

根据所述起点位置和终点位置，获取对应的行驶道路集，所述行驶道路集包括从所述起点位置行驶到所述终点位置所经过道路的道路数据；

获取所述行驶道路集中相邻的且存在夹角的第一道路和第二道路，并在所述第一道路和第二道路上获取第一线段和第二线段，所述第一线段的一端点与第二线段的一端点重合；

在与所述第一线段和第二线段相切的圆上获取以两个切点为端点的圆弧，所述圆弧处于所述第一道路和第二道路内；

根据所述第一线段、第二线段以及所述圆弧，得到无人车在所述第一道路和第二道路上的行车轨迹。

2.根据权利要求1所述的无人车的行车轨迹规划方法，其特征在于，所述“在所述第一道路和第二道路上获取第一线段和第二线段”具体为：

若无人车的起点位置在所述第一道路上，则将经过所述起点位置且与第一道路两侧平行的直线上以所述起点位置为一端点、以所述直线与第二线段的交点为另一端点的线段作为第一线段；

若无人车的起点位置不在所述第一道路上，则将所述第一道路的道路中线作为第一线段；

若无人车的终点位置不在所述第二道路上，则将所述第二道路的道路中线作为第二线段；

若无人车的终点位置在所述第二道路上，则将经过所述终点位置且与第二道路两侧平行的直线上以第一线段与所述直线的交点为一端点，以所述终点位置为另一端点的线段作为第二线段。

3.根据权利要求1所述的无人车的行车轨迹规划方法，其特征在于，所述“在与所述第一线段和第二线段相切的圆上获取以两个切点为端点的圆弧，所述圆弧处于所述第一道路和第二道路内”具体为：

获取第一道路和第二道路的内侧拐角点；

在所述第一道路和第二道路的夹角的角平分线上获取第一点，所述第一点到第一线段或第二线段的距离与所述第一点到所述内侧拐角点的距离一致；

在所述第一道路和第二道路的夹角的角平分线上获取第二点，所述第二点到所述第一点的距离与所述第一点到第一线段或第二线段的距离一致；

在所述第一道路和第二道路的夹角的角平分线上获取第三点，所述第三点到第一线段与第二线段重合的端点的距离减去所述第三点到第一线段或第二线段的距离的差值小于或等于第一线段与第二线段重合的端点到第二点的距离；

以所述第三点为圆心，作与所述第一线段和第二线段相切的圆；

在所述圆上获取以两个切点为端点的圆弧。

4.根据权利要求3所述的无人车的行车轨迹规划方法，其特征在于，所述“在所述第一道路和第二道路的夹角的角平分线上获取第三点，所述第三点到第一线段与第二线段重合的端点的距离减去所述第三点到第一线段或第二线段的距离的差值小于或等于第一线段与第二线段重合的端点到第二点的距离”具体为：

根据天气情况，获取对应的预设的常数变量，所述常数变量的取值范围为0-1；

在所述第一道路和第二道路的夹角的角平分线上获取第三点，所述第三点到第一线段与第二线段重合的端点的距离减去所述第三点到第一线段或第二线段的距离的差值等于第一线段与第二线段重合的端点到第二点的距离乘以所述常数变量的积。

5.根据权利要求1所述的无人车的行车轨迹规划方法，其特征在于，所述“根据所述第一线段、第二线段以及所述圆弧，得到无人车在所述第一道路和第二道路上的行车轨迹”具体为：

在第一线段上获取两端点分别为第一线段的不与第二线段重合的端点和所述圆在第一线段上的切点的线段作为第一轨迹；

将所述圆弧作为第二轨迹；

在第二线段上获取两端点分别为所述圆在第二线段上的切点和第二线段的不与第一线段重合的端点的线段作为第三轨迹；

根据所述第一轨迹、第二轨迹和第三轨迹，得到无人车在所述第一道路和第二道路上的行车轨迹。