[发明专利]无人车的行车轨迹规划方法及计算机可读存储介质

说明书

本发明公开了一种无人车的行车轨迹规划方法及计算机可读存储介质，方法包括：获取无人车的起点位置和终点位置；根据起点位置和终点位置，获取对应的行驶道路集；获取行驶道路集中相邻的且存在夹角的第一道路和第二道路，并在第一道路和第二道路上获取第一线段和第二线段，第一线段的一端点与第二线段的一端点重合；在与第一线段和第二线段相切的圆上获取以两个切点为端点的圆弧，圆弧处于所述第一道路和第二道路内；根据第一线段、第二线段以及圆弧，得到无人车在第一道路和第二道路上的行车轨迹。本发明确保了车辆整个行车轨迹是光滑路径，提高汽车在整个行驶过程的平均速度，减少汽车的行驶时间和能量消耗。

技术领域

本发明涉及汽车轨迹规划技术，尤其涉及一种无人车的行车轨迹规划方法及计算机可读存储介质。

背景技术

随着经济生活水平的提高，汽车作为出行工具也变得越来越普遍。汽车与汽车，人与汽车，汽车与互联网之间的通信也变得越来越重要，我们统称它们为车联网，全球所有车联网每天所产生的数据量是不可估量的，这些数据具有很大的潜在价值，并且这些数据采用传统的处理方式是很难挖掘出其中的价值。最近几年随着大数据领域的快速发展，使车联网行业的数据更容易发挥出它潜在的市场价值。同时，车联网行业与大数据领域相结合推动了无人驾驶汽车的快速发展，如何确定无人驾驶汽车的行驶轨迹也成为了此领域的一大热点与难点。

传统的无人驾驶领域都尚未与大数据领域相结合，无人驾驶汽车的行车轨迹大部分都是一个折线的轨迹或者是不光滑的曲线，例如，在直角弯道处的轨迹一般是折线，这会导致汽车在道路上行驶的时间更加长，行驶的路程也更加的长，从而导致行驶过程中的平均速度较低。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是：提供一种无人车的行车轨迹规划方法及计算机可读存储介质，可减少汽车的行驶时间，提高汽车在整个行驶过程的平均速度。

为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：一种无人车的行车轨迹规划方法，包括：

获取无人车的起点位置和终点位置；

根据所述起点位置和终点位置，获取对应的行驶道路集，所述行驶道路集包括从所述起点位置行驶到所述终点位置所经过道路的道路数据；

获取所述行驶道路集中相邻的且存在夹角的第一道路和第二道路，并在所述第一道路和第二道路上获取第一线段和第二线段，所述第一线段的一端点与第二线段的一端点重合；

在与所述第一线段和第二线段相切的圆上获取以两个切点为端点的圆弧，所述圆弧处于所述第一道路和第二道路内；

根据所述第一线段、第二线段以及所述圆弧，得到无人车在所述第一道路和第二道路上的行车轨迹。

本发明还涉及一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现以下步骤：

获取无人车的起点位置和终点位置；

根据所述起点位置和终点位置，获取对应的行驶道路集，所述行驶道路集包括从所述起点位置行驶到所述终点位置所经过道路的道路数据；

获取所述行驶道路集中相邻的且存在夹角的第一道路和第二道路，并在所述第一道路和第二道路上获取第一线段和第二线段，所述第一线段的一端点与第二线段的一端点重合；

在与所述第一线段和第二线段相切的圆上获取以两个切点为端点的圆弧，所述圆弧处于所述第一道路和第二道路内；

根据所述第一线段、第二线段以及所述圆弧，得到无人车在所述第一道路和第二道路上的行车轨迹。

本发明的有益效果在于：通过在传统的折线轨迹的基础上对夹角弯道的行车轨迹进行优化，使其在弯道处曲线行驶，确保了车辆整个行车轨迹是光滑路径，与传统折线行车轨迹相比具有很大的优势，提高汽车在整个行驶过程的平均速度，减少了汽车的行驶时间，减少了汽车能量的消耗。