[发明专利]电动机控制装置、电动机控制方法及计算机可读记录介质有效
| 申请号： | 201710707627.4 | 申请日： | 2017-08-17 |
| 公开（公告）号： | CN107769627B | 公开（公告）日： | 2019-11-26 |
| 发明（设计）人： | 中村勉;猪饲聪史 | 申请（专利权）人： | 发那科株式会社 |
| 主分类号： | H02P6/06 | 分类号： | H02P6/06;H02P6/08;H02P23/14 |
| 代理公司： | 11243 北京银龙知识产权代理有限公司 | 代理人： | 范胜杰;曹鑫<国际申请>=<国际公布>= |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 一种电动机控制装置、电动机控制方法及计算机可读记录介质，配合变更了速度控制环的增益的情况来求出适当的修正转矩。该电动机控制装置具备：速度指令部，其生成速度指令；第一速度检测器，其检测电动机的电动机速度；第二速度检测器，其检测被驱动部的速度；速度控制器，其根据速度指令和电动机速度计算转矩指令；修正转矩计算部，其将修正增益和修正滤波乘以电动机速度与被驱动部的速度之差来计算修正转矩指令；转矩控制部，其根据将转矩指令和修正转矩指令相加而得的值来控制电动机的转矩；以及设定变更部，其根据电动机控制装置的动作状况来变更速度控制器的增益，配合速度控制器增益的变更，变更修正增益和修正滤波函数中的至少一方。 | ||
| 搜索关键词： | 电动机 控制 装置 方法 计算机 可读 记录 介质 | ||
【主权项】：
1.一种电动机控制装置，是经由弹性变形部件与机械的被驱动部结合的电动机的电动机控制装置，其特征在于，/n该电动机控制装置具备：/n速度指令部，其生成速度指令；/n第一速度检测器，其检测上述电动机的电动机速度；/n第二速度检测器，其检测上述被驱动部的速度；/n速度控制器，其根据上述速度指令和上述电动机速度来计算转矩指令；/n修正转矩计算部，其将修正增益和修正滤波函数乘以上述电动机速度与上述被驱动部的速度之间的偏差来计算修正转矩指令；/n转矩控制部，其根据将上述转矩指令和上述修正转矩指令相加后得到的值来控制上述电动机的转矩；以及/n设定变更部，其根据上述电动机控制装置的动作状况来变更上述速度控制器的增益，配合上述速度控制器的增益的变更，变更上述修正增益和上述修正滤波函数中的至少一方，/n上述动作状况是上述被驱动部的切削和快速进给中的某一个。/n
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