[发明专利]电动机控制装置、电动机控制方法及计算机可读记录介质

权利要求书

1.一种电动机控制装置，是经由弹性变形部件与机械的被驱动部结合的电动机的电动机控制装置，其特征在于，

该电动机控制装置具备：

速度指令部，其生成速度指令；

第一速度检测器，其检测上述电动机的电动机速度；

第二速度检测器，其检测上述被驱动部的速度；

速度控制器，其根据上述速度指令和上述电动机速度来计算转矩指令；

修正转矩计算部，其将修正增益和修正滤波函数乘以上述电动机速度与上述被驱动部的速度之间的偏差来计算修正转矩指令；

转矩控制部，其根据将上述转矩指令和上述修正转矩指令相加后得到的值来控制上述电动机的转矩；以及

设定变更部，其根据上述电动机控制装置的动作状况来变更上述速度控制器的增益，配合上述速度控制器的增益的变更，变更上述修正增益和上述修正滤波函数中的至少一方，

上述动作状况是上述被驱动部的切削和快速进给中的某一个。

2.根据权利要求1所述的电动机控制装置，其特征在于，

上述设定变更部通过根据上述电动机控制装置的动作状况进行的上述速度控制器的增益的变更，将上述速度控制器的传递特性设为F(s)倍，将上述修正转矩计算部的上述修正滤波函数设为F(s)倍。

3.根据权利要求1所述的电动机控制装置，其特征在于，

上述速度控制器通过根据上述电动机控制装置的动作状况进行的增益的变更，将传递特性设为F(s)倍，

上述修正转矩计算部通过预先指定的角频率ω将修正增益设为│F(jω)│倍。

4.根据权利要求3所述的电动机控制装置，其特征在于，

上述速度控制器的传递特性的变化F(s)是常数A。

5.根据权利要求1所述的电动机控制装置，其特征在于，

在根据上述电动机控制装置的动作状况使上述速度控制器的增益变小时，上述修正转矩计算部降低上述修正增益。

6.一种电动机控制方法，是经由弹性变形部件与机械的被驱动部结合的电动机的电动机控制装置的电动机控制方法，其特征在于，

生成速度指令，

根据上述速度指令与上述被驱动部的速度之间的差，通过速度控制器来计算转矩指令，

将修正增益和修正滤波函数乘以上述电动机的电动机速度与上述被驱动部的速度之间的偏差来计算修正转矩指令，

根据将上述转矩指令和上述修正转矩指令相加后得到的值来控制上述电动机的转矩，

根据上述电动机控制装置的动作状况来变更上述速度控制器的增益，配合上述速度控制器的增益的变更，变更上述修正增益和上述修正滤波函数中的至少一方，

上述动作状况是上述被驱动部的切削和快速进给中的某一个。

7.根据权利要求6所述的电动机控制方法，其特征在于，

通过根据上述电动机控制装置的动作状况进行的上述速度控制器的增益的变更，将上述速度控制器的传递特性设为F(s)倍，将上述修正滤波函数设为F(s)倍。

8.根据权利要求6所述的电动机控制方法，其特征在于，

上述速度控制器通过根据上述电动机控制装置的动作状况进行的增益的变更，将传递特性设为F(s)倍，

上述修正增益通过预先指定的角频率ω被设为│F(jω)│倍。

9.根据权利要求8所述的电动机控制方法，其特征在于，

上述速度控制器的传递特性的变化F(s)是常数A。

10.根据权利要求6所述的电动机控制方法，其特征在于，

在根据上述电动机控制装置的动作状况使上述速度控制器的增益变小时，降低上述修正增益。

11.一种计算机可读取的存储介质，其记录了电动机控制用程序，其特征在于，

该电动机控制用程序使作为经由弹性变形部件与机械的被驱动部结合的电动机的电动机控制装置的计算机执行以下处理：

生成速度指令的处理；

根据上述速度指令与上述被驱动部的速度之间的差，通过速度控制器来计算转矩指令的处理；

将修正增益和修正滤波函数乘以上述电动机的电动机速度与上述被驱动部的速度之间的偏差来计算修正转矩指令的处理；

根据将上述转矩指令和上述修正转矩指令相加后得到的值来控制上述电动机的转矩的处理；以及

根据上述电动机控制装置的动作状况来变更上述速度控制器的增益，配合上述速度控制器的增益的变更，变更上述修正增益和上述修正滤波函数中的至少一方的处理，

上述动作状况是上述被驱动部的切削和快速进给中的某一个。