[发明专利]电动机控制装置、电动机控制方法及计算机可读记录介质

说明书

一种电动机控制装置、电动机控制方法及计算机可读记录介质，配合变更了速度控制环的增益的情况来求出适当的修正转矩。该电动机控制装置具备：速度指令部，其生成速度指令；第一速度检测器，其检测电动机的电动机速度；第二速度检测器，其检测被驱动部的速度；速度控制器，其根据速度指令和电动机速度计算转矩指令；修正转矩计算部，其将修正增益和修正滤波乘以电动机速度与被驱动部的速度之差来计算修正转矩指令；转矩控制部，其根据将转矩指令和修正转矩指令相加而得的值来控制电动机的转矩；以及设定变更部，其根据电动机控制装置的动作状况来变更速度控制器的增益，配合速度控制器增益的变更，变更修正增益和修正滤波函数中的至少一方。

技术领域

本发明涉及电动机控制装置、电动机控制方法及计算机可读记录介质，特别涉及控制经由弹性变形部件与被驱动部结合的电动机的电动机控制装置、电动机控制方法及计算机可读记录介质。

背景技术

在机床以及工业机械等中，当电动机与机械是采用由滚珠丝杠等进给轴结合的结构时，进给轴的刚性弱，因此成为弹簧结合的状态。由于该弹簧结合，会有机械的可动部的速度与电动机的速度不一致，产生伺服控制频带下的低频共振的情况。为了抑制该低频共振，专利文献1记载以下方法，即求出机械的可动部的速度，通过与该速度和来自检测电动机转速的速度检测器的实际速度之间的差成比例的值来修正转矩指令值。

在基于机床的自动运转的加工动作中，进行切削、进给速度比切削更快的快速进给(定位)，但是在切削和快速进给中对电动机控制装置要求的控制性大大不同。与快速进给相比，影响加工质量的切削要求干扰抑制性能，有时进行速度控制器的高增益化。

专利文献1：日本特开平3-110607号公报

发明内容

本发明的目的在于提供电动机控制装置、电动机控制方法以及计算机可读取的记录介质，配合如切削和快速进给那样，电动机控制装置的动作状况发生变化，速度控制器的增益随之而变更的情况来求出适当的修正转矩。

(1)本发明的电动机控制装置为经由弹性变形部件与机械的被驱动部结合的电动机的电动机控制装置，具备：

速度指令部，其生成速度指令；

第一速度检测器，其检测上述电动机的电动机速度；

第二速度检测器，其检测上述被驱动部的速度；

速度控制器，其根据上述速度指令和上述电动机速度来计算转矩指令；

修正转矩计算部，其将修正增益和修正滤波函数乘以上述电动机速度和上述被驱动部的速度之间的偏差来计算修正转矩指令；

转矩控制部，其根据将上述转矩指令和上述修正转矩指令相加后得到的值来控制上述电动机的转矩；以及

设定变更部，其根据上述电动机控制装置的动作状况来变更上述速度控制器的增益，配合上述速度控制器的增益的变更，变更上述修正增益和上述修正滤波函数中的至少一方。

(2)在上述(1)的电动机控制装置中，上述设定变更部通过根据上述电动机控制装置的动作状况而进行的上述速度控制器的增益的变更，将上述速度控制器的传递特性设为F(s)倍，将上述修正转矩计算部的上述修正滤波函数设为F(s)倍。

(3)在上述(1)的电动机控制装置中，上述速度控制器通过根据上述电动机控制装置的动作状况而进行的增益的变更，将传递特性设为F(s)倍，

上述修正转矩计算部通过预先指定的角频率ω将修正增益设为│F(jω)│倍。

(4)在上述(3)的电动机控制装置中，上述速度控制器的传递特性的变化F(s)可以是常数A。

(5)在上述(1)的电动机控制装置中，在根据上述电动机控制装置的动作状况使上述速度控制器的增益变小时，上述修正转矩计算部可以降低上述修正增益。