[发明专利]一种可自动取料与下料的焊接机器人及其工作方法

摘要

本发明公开了一种可自动取料与下料的焊接机器人，包括控制模块、驱动系统、本体以及设置在本体上的取料移动系统及一对夹持装置、主伸缩系统及一对焊接装置；焊接装置通过主伸缩系统与本体连接，夹持装置通过取料移动系统与本体连接；夹持装置包括与取料移动系统连接的伸缩夹持臂，以及设置在伸缩夹持臂端部的一对夹爪；伸缩夹持臂上设有夹持伸缩系统，伸缩夹持臂端部设有水平及倾斜位置微调系统；一对夹爪设有夹爪开合系统，并通过夹爪开合系统与水平及倾斜位置微调系统连接；夹持装置上还设有位置检测器。实现位置自动取料、自动焊接、焊接后下料的一体化控制，焊接效率高，自动化和智能化程度高。

主权项

1.一种可自动取料与下料的焊接机器人的工作方法，包括控制模块、驱动系统、本体（1）以及设置在本体（1）上的取料移动系统（2）及一对夹持装置（4）、主伸缩系统（3）及一对焊接装置（5）；所述焊接装置（5）通过主伸缩系统（3）与本体（1）连接，所述夹持装置（4）通过取料移动系统（2）与本体（1）连接；/n所述夹持装置（4）包括与取料移动系统（2）连接的伸缩夹持臂（41），以及设置在伸缩夹持臂（41）端部的一对夹爪（42）；所述伸缩夹持臂（41）上设有夹持伸缩系统（43），所述伸缩夹持臂（41）端部设有水平及倾斜位置微调系统（44）；所述一对夹爪（42）设有夹爪开合系统（45），并通过夹爪开合系统（45）与水平及倾斜位置微调系统（44）连接；所述夹持装置（4）上还设有位置检测器（46）；/n其特征在于：包括以下步骤：/n一、取料：/na）取料移动系统（2）运行，带动一对夹持装置（4）向两侧分别移动至储料区；/nb）夹持装置（4）动作，驱动夹爪（42）移动至所需位置，两侧的夹持装置（4）分别通过夹爪（42）夹紧焊接板（9）；/nc）取料移动系统（2）运行，带动焊接板（9）向中间靠拢；/nd）伸缩夹持臂（41）伸长，带动焊接板（9）移动至焊接工位；/n二、定位：/ne）位置检测器（46）检测焊接板（9）与焊接工件（8）之间的垂直度以及焊缝大小，并将结果反馈给控制模块；/nf）控制模块控制水平及倾斜位置微调系统（44）动作，将调节垂直度与焊缝大小至设定范围后，保持焊接板（9）的固定；/ng）焊接头（53）位置调整，直至焊接头（53）到达焊接起始位置；/nh）控制模块控制焊接系统运行，焊接头（53）进入点焊状态；/ni）控制模块控制主伸缩系统（3）和焊接伸缩臂（51）运行，一对焊接装置（5）移动进行点焊定位；/n三、焊接：/nj）焊接头（53）位置调整，直至焊接头（53）到达焊接起始位置；/nk）控制模块控制焊接系统运行，焊接头（53）进入焊接状态；/nl）控制模块控制主伸缩系统（3）和焊接伸缩臂（51）运行，一对焊接装置（5）移动；其各自的一对焊接头（53）实现各自焊接板（9）的对称焊接；并实现两侧的焊接板（9）与主焊接工件（8）的对称焊接；/n四、下料：/nm）夹持装置（4）夹住焊接后的整体工件，伸缩夹持臂（41）收缩，从焊接工位取下整体工件；/nn）本体转向系统（71）运转，本体（1）带动整体工件旋转至下一工位；/no）伸缩夹持臂（41）伸长，将整体工件移动至所需位置；/np）夹爪（42）松开，完成下料。/n