[发明专利]一种可自动取料与下料的焊接机器人及其工作方法

权利要求书

1.一种可自动取料与下料的焊接机器人的工作方法，包括控制模块、驱动系统、本体（1）以及设置在本体（1）上的取料移动系统（2）及一对夹持装置（4）、主伸缩系统（3）及一对焊接装置（5）；所述焊接装置（5）通过主伸缩系统（3）与本体（1）连接，所述夹持装置（4）通过取料移动系统（2）与本体（1）连接；

所述夹持装置（4）包括与取料移动系统（2）连接的伸缩夹持臂（41），以及设置在伸缩夹持臂（41）端部的一对夹爪（42）；所述伸缩夹持臂（41）上设有夹持伸缩系统（43），所述伸缩夹持臂（41）端部设有水平及倾斜位置微调系统（44）；所述一对夹爪（42）设有夹爪开合系统（45），并通过夹爪开合系统（45）与水平及倾斜位置微调系统（44）连接；所述夹持装置（4）上还设有位置检测器（46）；

其特征在于：包括以下步骤：

一、取料：

a）取料移动系统（2）运行，带动一对夹持装置（4）向两侧分别移动至储料区；

b）夹持装置（4）动作，驱动夹爪（42）移动至所需位置，两侧的夹持装置（4）分别通过夹爪（42）夹紧焊接板（9）；

c）取料移动系统（2）运行，带动焊接板（9）向中间靠拢；

d）伸缩夹持臂（41）伸长，带动焊接板（9）移动至焊接工位；

二、定位：

e）位置检测器（46）检测焊接板（9）与焊接工件（8）之间的垂直度以及焊缝大小，并将结果反馈给控制模块；

f）控制模块控制水平及倾斜位置微调系统（44）动作，将调节垂直度与焊缝大小至设定范围后，保持焊接板（9）的固定；

g）焊接头（53）位置调整，直至焊接头（53）到达焊接起始位置；

h）控制模块控制焊接系统运行，焊接头（53）进入点焊状态；

i）控制模块控制主伸缩系统（3）和焊接伸缩臂（51）运行，一对焊接装置（5）移动进行点焊定位；

三、焊接：

j）焊接头（53）位置调整，直至焊接头（53）到达焊接起始位置；

k）控制模块控制焊接系统运行，焊接头（53）进入焊接状态；

l）控制模块控制主伸缩系统（3）和焊接伸缩臂（51）运行，一对焊接装置（5）移动；其各自的一对焊接头（53）实现各自焊接板（9）的对称焊接；并实现两侧的焊接板（9）与主焊接工件（8）的对称焊接；

四、下料：

m）夹持装置（4）夹住焊接后的整体工件，伸缩夹持臂（41）收缩，从焊接工位取下整体工件；

n）本体转向系统（71）运转，本体（1）带动整体工件旋转至下一工位；

o）伸缩夹持臂（41）伸长，将整体工件移动至所需位置；

p）夹爪（42）松开，完成下料。

2.根据权利要求1所述的一种可自动取料与下料的焊接机器人的工作方法，其特征在于：所述焊接装置（5）包括与主伸缩系统（3）连接的一对焊接伸缩臂（51）、设置在焊接伸缩臂（51）上的一对可开合运动的焊接爪（52）、设置在焊接爪（52）端部的焊接头（53）；所述焊接头（53）与焊接爪（52）通过焊接头转向系统（54）转动连接，所述焊接爪（52）与焊接伸缩臂（51）通过焊接爪开合系统（55）连接。

3.根据权利要求1所述的一种可自动取料与下料的焊接机器人的工作方法，其特征在于：还包括检测组件（6），所述检测组件（6）包括与主伸缩系统（3）连接的检测伸缩系统（61）、设置在检测伸缩系统（61）上的温度检测装置（62）和变形检测装置（63）。

4.根据权利要求1所述的一种可自动取料与下料的焊接机器人的工作方法，其特征在于：所述驱动系统包括与取料移动系统（2）连接的取料驱动装置、与主伸缩系统（3）连接的主伸缩驱动装置、与焊接伸缩臂（51）连接的焊接伸缩驱动装置、与焊接爪开合系统（55）连接的开合驱动装置、与焊接头转向系统（54）连接的焊接头转向驱动装置、与夹持伸缩系统（43）连接的夹持伸缩驱动装置、与水平及倾斜位置微调系统（44）连接的水平位置微调驱动装置、与夹爪开合系统（45）连接的夹爪开合驱动装置、与检测伸缩系统（61）连接的检测伸缩驱动装置。