[发明专利]一种可自动取料与下料的焊接机器人及其工作方法

说明书

本发明公开了一种可自动取料与下料的焊接机器人，包括控制模块、驱动系统、本体以及设置在本体上的取料移动系统及一对夹持装置、主伸缩系统及一对焊接装置；焊接装置通过主伸缩系统与本体连接，夹持装置通过取料移动系统与本体连接；夹持装置包括与取料移动系统连接的伸缩夹持臂，以及设置在伸缩夹持臂端部的一对夹爪；伸缩夹持臂上设有夹持伸缩系统，伸缩夹持臂端部设有水平及倾斜位置微调系统；一对夹爪设有夹爪开合系统，并通过夹爪开合系统与水平及倾斜位置微调系统连接；夹持装置上还设有位置检测器。实现位置自动取料、自动焊接、焊接后下料的一体化控制，焊接效率高，自动化和智能化程度高。

技术领域

本发明涉及焊接设备的技术领域，特别涉及一种可自动取料与下料的焊接机器人。

背景技术

自动化焊接技术及设备正以前所未有的速度发展。国家大型基础工程的发展和国内汽车工业的崛起，都有力地促进了先进焊接工艺特别是焊接自动化技术的发展与进步。焊接机器人及智能型焊接也会在特定领域适当发展，应用广泛，对其技术性能要求越来越高。而目前急需一种能实现对称焊接的机器人，并能提高焊接精度，提高自动化和智能化程度。

焊接工艺内容有电流、电压、运条方法、焊接层数和道数、焊缝坡口、间隙等内容，是保证焊缝质量的关键：焊接顺序是指拼装各行点之间的焊接，以控制构件的变形量。结合上述，进行焊接时的自动调整以提高焊接质量，实现机器人的多功能和智能化，是目前需要解决的问题。

发明内容

发明的目的：本发明公开了一种可自动取料与下料的焊接机器人，可以实现位置自动取料、调整及定位、夹持固定、自动焊接、检测与调整焊接、焊接后下料的一体化控制，焊接效率高，自动化和智能化程度高。

技术方案：为了实现以上目的，本发明公开了一种可自动取料与下料的焊接机器人，包括控制模块、驱动系统、本体以及设置在本体上的取料移动系统及一对夹持装置、主伸缩系统及一对焊接装置；所述焊接装置通过主伸缩系统与本体连接，所述夹持装置通过取料移动系统与本体连接；所述夹持装置包括与取料移动系统连接的伸缩夹持臂，以及设置在伸缩夹持臂端部的一对夹爪；所述伸缩夹持臂上设有夹持伸缩系统，所述伸缩夹持臂端部设有水平及倾斜位置微调系统；所述一对夹爪设有夹爪开合系统，并通过夹爪开合系统与水平及倾斜位置微调系统连接；所述夹持装置上还设有位置检测器。

进一步的，上述一种可自动取料与下料的焊接机器人，所述焊接装置包括与主伸缩系统连接的一对焊接伸缩臂、设置在焊接伸缩臂上的一对可开合运动的焊接爪、设置在焊接爪端部的焊接头；所述焊接头与焊接爪通过焊接头转向系统转动连接，所述焊接爪与焊接伸缩臂通过焊接爪开合系统连接；

进一步的，上述一种可自动取料与下料的焊接机器人，还包括检测组件，所述检测组件包括与主伸缩系统连接的检测伸缩系统、设置在检测伸缩系统上的温度检测装置和变形检测装置。

进一步的，上述一种可自动取料与下料的焊接机器人，所述驱动系统包括与取料移动系统连接的取料驱动装置、与主伸缩系统连接的主伸缩驱动装置、与焊接伸缩臂连接的焊接伸缩驱动装置、与焊接爪开合系统连接的开合驱动装置、与焊接头转向系统连接的焊接头转向驱动装置、与夹持伸缩系统连接的夹持伸缩驱动装置、与水平及倾斜位置微调系统连接的水平位置微调驱动装置、与夹爪开合系统连接的夹爪开合驱动装置、与检测伸缩系统连接的检测伸缩驱动装置。

进一步的，上述一种可自动取料与下料的焊接机器人，所述主伸缩系统、检测伸缩系统、焊接伸缩臂、夹持伸缩系统为丝杠装置；所述焊接爪开合系统、夹爪开合系统为齿轮齿条装置；所述取料移动系统为气缸装置。

进一步的，上述一种可自动取料与下料的焊接机器人，所述本体下方设有底座，所述本体通过本体转向系统与底座连接。

进一步的，上述一种可自动取料与下料的焊接机器人，所述夹爪为扇形夹爪。

进一步的，上述一种可自动取料与下料的焊接机器人的工作方法，包括以下步骤：