[发明专利]一种机器人辅助微创手术用柔性多关节手术器械

摘要

一种机器人辅助微创手术用柔性多关节手术器械，它涉及腹腔微创外科手术医疗设备技术领域，能够使得器械在患者体内依靠自身实现末端手术钳的空间移动、定位，增强了手术器械的末端姿态调整能力，具有较好的灵活性，实现了在狭小空间内完成对组织的手术操作；利用设计在手术器械的腕部与末端手术钳之间的自转关节，避免了自转需要关节复位的问题，它包括末端手术钳机构、自转关节、腕部柔性关节和动力驱动箱；动力驱动箱包括走线管、壳体、上底板、下底板、五组电机绳轮装置、绳索导向轮组和绳索导向柱组；走线管的一端与腕部柔性关节的尾端球铰结构连接，走线管的另一端固定在下底板上。本发明用于机器人辅助微创手术。

主权项

一种机器人辅助微创手术用柔性多关节手术器械，其特征在于：它包括末端手术钳机构(1)、自转关节(2)、腕部柔性关节(3)和动力驱动箱(4)；自转关节(2)固装在末端手术钳机构(1)上；腕部柔性关节(3)包括结构相同收尾依次连接的若干个球铰结构，腕部柔性关节(3)的首端球铰结构与自转关节(2)连接；动力驱动箱(4)包括走线管(4‑1)、壳体(4‑0)、上底板(4‑5)、下底板(4‑6)、五组电机绳轮装置(4‑3)、绳索导向轮组和绳索导向柱组；上底板(4‑5)布置在下底板(4‑6)的上方且二者均布置在壳体(4‑0)内，其中三组电机绳轮装置(4‑3)布置在上底板(4‑5)的上表面上，剩余二组电机绳轮装置(4‑3)、绳索导向轮组和绳索导向柱组布置在下底板(4‑6)的上表面上，走线管(4‑1)的一端与腕部柔性关节(3)的尾端球铰结构连接，走线管(4‑1)的另一端固定在下底板(4‑6)上；末端手术钳机构(1)通过穿过球铰结构、再缠绕在绳索导向轮组、绳索导向柱组的绳索与所述剩余二组电机绳轮装置(4‑3)连接；自转关节(2)通过穿过球铰结构、再缠绕在绳索导向轮组和绳索导向柱组上的绳索与所述其中三组电机绳轮装置(4‑3)的一组电机绳轮装置(4‑3)连接；腕部柔性关节(3)通过穿过球铰结构、再缠绕在绳索导向轮组和绳索导向柱组上的绳索与所述其中三组电机绳轮装置(4‑3)的另外二组电机绳轮装置(4‑3)连接。