[发明专利]一种机器人辅助微创手术用柔性多关节手术器械

权利要求书

1.一种机器人辅助微创手术用柔性多关节手术器械，其特征在于：它包括末端手术钳机构（1）、自转关节（2）、腕部柔性关节（3）和动力驱动箱（4）；

自转关节（2）固装在末端手术钳机构（1）上；腕部柔性关节（3）包括结构相同收尾依次连接的若干个球铰结构，腕部柔性关节（3）的首端球铰结构与自转关节（2）连接；

动力驱动箱（4）包括走线管（4-1）、壳体（4-0）、上底板（4-5）、下底板（4-6）、五组电机绳轮装置（4-3）、绳索导向轮组和绳索导向柱组；上底板（4-5）布置在下底板（4-6）的上方且二者均布置在壳体（4-0）内，其中三组电机绳轮装置（4-3）布置在上底板（4-5）的上表面上，剩余二组电机绳轮装置（4-3）、绳索导向轮组和绳索导向柱组布置在下底板（4-6）的上表面上，走线管（4-1）的一端与腕部柔性关节（3）的尾端球铰结构连接，走线管（4-1）的另一端固定在下底板（4-6）上；末端手术钳机构（1）通过穿过球铰结构、再缠绕在绳索导向轮组、绳索导向柱组的绳索与所述剩余二组电机绳轮装置（4-3）连接；自转关节（2）通过穿过球铰结构、再缠绕在绳索导向轮组和绳索导向柱组上的绳索与所述其中三组电机绳轮装置（4-3）的一组电机绳轮装置（4-3）连接；

腕部柔性关节（3）通过穿过球铰结构、再缠绕在绳索导向轮组和绳索导向柱组上的绳索与所述其中三组电机绳轮装置（4-3）的另外二组电机绳轮装置（4-3）连接；每个所述球铰结构包括由球（3-1）和球壳（3-2）构成的球铰和两个穿绳座（3-3）；两个穿绳座（3-3）分别连接球（3-1）和球壳（3-2），腕部柔性关节（3）的首端穿绳座（3-3）连接下固定套（2-3），走线管（4-1）的一端与腕部柔性关节（3）的尾端穿绳座（3-3）连接；腕部柔性关节（3）的每个穿绳座（3-3）的端面上开有均布设置的四组绳孔（3-4），每组为两个绳孔，位于对称位置的其中四个绳孔由腕部柔性关节（3）的偏摆与俯仰运动的绳索穿过，所述四个绳孔中处于对称位置的两个绳孔由控制腕部柔性关节（3）的偏摆运动的绳索穿过，所述四个绳孔中处于对称位置的另外两个绳孔由控制腕部柔性关节（3）的俯仰运动的绳索穿过。

2.根据权利要求1所述一种机器人辅助微创手术用柔性多关节手术器械，其特征在于：所述末端手术钳机构（1）包括关节轴（1-1）和两个夹持件（1-3），所述自转关节（2）包括手指座（2-1）、上固定套（2-2）和下固定套（2-3）；所述两个夹持件（1-3）通过关节轴（1-1）固定在手指座（2-1）上，手指座（2-1）转动安装在上固定套（2-2）上，下固定套（2-3）固装在上固定套（2-2）上，手指座（2-1）的自转轴穿过上固定套（2-2）和下固定套（2-3）的中空腔，手指座（2-1）的自转轴具有中心通孔（2-1-1）。

3.根据权利要求2所述一种机器人辅助微创手术用柔性多关节手术器械，其特征在于：每个所述夹持件（1-3）上带有具有轮槽的夹持绳轮（1-3-1）和与该轮槽相通的用于控制末端手术钳机构（1）开合所用绳索的固定孔一（1-3-2）；

两个夹持件（1-3）通过穿过绳索的固定孔一（1-3-2）按相反方向绕在夹持绳轮（1-3-1）的轮槽上、然后穿过中心通孔（2-1-1）、再绕在绳索导向轮组、绳索导向柱组上的绳索与所述剩余二组电机绳轮装置（4-3）连接。