[发明专利]一种机器人辅助微创手术用柔性多关节手术器械

说明书

一种机器人辅助微创手术用柔性多关节手术器械，它涉及腹腔微创外科手术医疗设备技术领域，能够使得器械在患者体内依靠自身实现末端手术钳的空间移动、定位，增强了手术器械的末端姿态调整能力，具有较好的灵活性，实现了在狭小空间内完成对组织的手术操作；利用设计在手术器械的腕部与末端手术钳之间的自转关节，避免了自转需要关节复位的问题，它包括末端手术钳机构、自转关节、腕部柔性关节和动力驱动箱；动力驱动箱包括走线管、壳体、上底板、下底板、五组电机绳轮装置、绳索导向轮组和绳索导向柱组；走线管的一端与腕部柔性关节的尾端球铰结构连接，走线管的另一端固定在下底板上。本发明用于机器人辅助微创手术。

技术领域

本发明涉及腹腔微创外科手术医疗设备技术领域，在机器人辅助微创手术中，它辅助牵拉组织，是一种末端具有柔性多关节的手术器械。

背景技术

随着机器人技术的发展，由机器人技术和微创手术技术相结合而发展起来的机器人辅助微创手术在实现传统微创手术优点的基础上，提高了手术操作的精度和灵活度，扩展了术式类别。微创手术机器人用手术器械作为机器人末端的执行工具，用来完成对脏器组织的切割、夹持、缝合、提拉和游离等手术操作，其工作性能对机器人手术有直接影响。因此，开发性能良好的机器人辅助微创手术用手术器械对提高手术质量至关重要。

目前，以手术器械操作杆是否具有柔性运动，可将机器人辅助微创手术用手术器械分为“刚性”和“柔性”两种。专利号为201110007611.5、公开号为CN102028548A、公开日为2011年4月27日的发明专利公开了一种《腹腔微创手术机器人用夹钳式手术器械》；专利号为201310167640.7、公开号为CN103251458A、公开日为2013年8月21日的发明专利公开了一种《一种用于微创手术机器人的丝传动四自由度手术器械》；专利号为201410359514.6、公开号为CN104116547A、公开日为2014年10月29日的发明专利公开了一种《用于微创手术机器人的低摩擦小惯量手术器械》；专利号为201420805940.3、公开号为CN 204337044A、公开日为2014年12月17日的发明专利公开了一种《一种微创手术机器人的手术器械末端结构》；专利号为201510163571.1、公开号为CN104799891A、公开日为2015年7月29日的发明专利公开了一种《一种机器人辅助微创外科手术用器械》；专利号为201510669801.1、公开号为CN105286999A、公开日为2016年2月3日的发明专利公开了一种《具有末端自转功能的微创手术器械》；专利号为201710004766.0、公开号为CN106691594A、公开日为2017年5月24日的发明专利公开了一种《一种用于微创外科手术机器人手术器械》。以上专利中所述的手术器械均属于“刚性”手术器械范畴，其末端手术钳机构和驱动装置之间的操作杆为刚性杆，该类手术器械主要实现末端手术钳机构的开合及偏摆和操作杆的自转等运动自由度。