[发明专利]用于构建地图的方法、装置及终端设备有效
| 申请号： | 201710599794.1 | 申请日： | 2017-07-21 |
| 公开（公告）号： | CN110019570B | 公开（公告）日： | 2020-03-20 |
| 发明（设计）人： | 易世春;王成;余丽;宋适宇;董芳芳 | 申请（专利权）人： | 百度在线网络技术（北京）有限公司 |
| 主分类号： | G06F16/29 | 分类号： | G06F16/29;G06T7/55;G06T7/73 |
| 代理公司： | 北京英赛嘉华知识产权代理有限责任公司 11204 | 代理人： | 王达佐;马晓亚 |
| 地址： | 100085 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请公开了用于构建地图的方法、装置及服务器。该方法的一具体实施方式包括：通过实时获取的点云数据帧构建点云数据帧序列；从点云数据帧中提取形态数据；建立点云数据帧序列中相邻两个点云数据帧中形态数据之间的空间位置关系；根据空间位置关系确定对应静止物体的基准空间位置关系，并通过基准空间位置关系构建地图。该实施方式实现了通过点云数据构建地图。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 构建 地图 方法 装置 终端设备 | ||
【主权项】：
1.一种用于构建地图的方法，其特征在于，所述方法包括：通过实时获取的点云数据帧构建点云数据帧序列，点云数据帧序列包括多个按获取时间顺序排列的点云数据帧，相邻的点云数据帧间隔设定时间生成，点云数据帧包括呈矩阵排列的点云数据，点云数据包括用于标记物体的空间位置的三维坐标；从点云数据帧中提取形态数据，所述形态数据用于表征物体的面的形态特征和物体的线的形态特征，包括对应物体的面的面点云数据和/或对应物体的线的线点云数据；建立点云数据帧序列中相邻两个点云数据帧中形态数据之间的空间位置关系；根据空间位置关系确定对应静止物体的基准空间位置关系，并通过基准空间位置关系构建地图。
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