[发明专利]用于构建地图的方法、装置及终端设备

说明书

本申请公开了用于构建地图的方法、装置及服务器。该方法的一具体实施方式包括：通过实时获取的点云数据帧构建点云数据帧序列；从点云数据帧中提取形态数据；建立点云数据帧序列中相邻两个点云数据帧中形态数据之间的空间位置关系；根据空间位置关系确定对应静止物体的基准空间位置关系，并通过基准空间位置关系构建地图。该实施方式实现了通过点云数据构建地图。

技术领域

本申请涉及数据处理技术领域，具体涉及图像绘制技术领域，尤其涉及用于构建地图的方法、装置及终端设备。

背景技术

汽车拓展了人们出行的范围，给人们的出行带来了便利，提高了人们的生活质量。随着科技的发展和进步，通过智能系统控制的无人驾驶车辆能够获取比有人驾驶的汽车更多的行驶信息，具备更高的安全性，成为未来汽车发展的一个重要趋势。无人驾驶车辆采用机器人操作系统进行信息传输，并依靠人工智能、视觉计算、视频摄像头、雷达传感器和导航系统等设置协同合作，让无人驾驶车辆可以在没有任何协助的情况下，自动安全地行驶。

现有的无人驾驶车辆的自动行驶还存在一些不足。例如，无人驾驶车辆需要依靠导航系统还确定无人驾驶车辆当前所处的位置，并根据当前所处的位置生成对应的控制指令，实现自动驾驶。但是，由于隧道、桥梁或其他建筑物经常会影响导航信号，甚至使得导航系统接收不到导航信号，导致无人驾驶车辆无法获取当前所在位置的地图信息，无法对行驶环境进行判断，进而影响了无人驾驶车辆的正常行驶。

发明内容

本申请实施例的目的在于提出了一种用于构建地图的方法、装置及终端设备，来解决以上背景技术部分提到的技术问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种用于构建地图的方法，该方法包括：通过实时获取的点云数据帧构建点云数据帧序列，点云数据帧序列包括多个按获取时间顺序排列的点云数据帧，相邻的点云数据帧间隔设定时间生成，点云数据帧包括呈矩阵排列的点云数据，点云数据包括用于标记物体的空间位置的三维坐标；从点云数据帧中提取形态数据，上述形态数据用于表征物体的面的形态特征和物体的线的形态特征，包括对应物体的面的面点云数据和/或对应物体的线的线点云数据；建立点云数据帧序列中相邻两个点云数据帧中形态数据之间的空间位置关系；统计相邻两个点云数据帧中每个物体的速度信息得到速度分布图，所述速度信息通过空间位置关系和设定时间确定，从所述速度分布图中确定比例最大的速度信息对应的物体为静止物体，并将静止物体的空间位置关系确定为基准空间位置关系，并通过基准空间位置关系构建地图。

在一些实施例中，上述从点云数据帧中提取形态数据包括：确定点云数据帧中每个点云数据与相邻点云数据之间的多个向量；当向量满足距离阈值条件和角度阈值条件时，则向量对应的两个点云数据为形态数据。

在一些实施例中，上述建立点云数据帧序列中相邻两个点云数据帧中形态数据之间的空间位置关系包括：确定相邻两个点云数据帧中对应同一物体的两组形态数据；计算两组形态数据之间的距离信息和角度信息，得到空间位置关系。

在一些实施例中，上述通过基准空间位置关系构建地图包括：根据基准空间位置关系对应的形态数据在世界坐标系中绘制静止物体，得到对应点云数据帧序列的地图。