[发明专利]用于构建地图的方法、装置及终端设备

权利要求书

1.一种用于构建地图的方法，其特征在于，所述方法包括：

通过实时获取的点云数据帧构建点云数据帧序列，点云数据帧序列包括多个按获取时间顺序排列的点云数据帧，相邻的点云数据帧间隔设定时间生成，点云数据帧包括呈矩阵排列的点云数据，点云数据包括用于标记物体的空间位置的三维坐标；

从点云数据帧中提取形态数据，所述形态数据用于表征物体的面的形态特征和物体的线的形态特征，包括对应物体的面的面点云数据和/或对应物体的线的线点云数据；

建立点云数据帧序列中相邻两个点云数据帧中形态数据之间的空间位置关系；

统计相邻两个点云数据帧中每个物体的速度信息得到速度分布图，所述速度信息通过空间位置关系和设定时间确定，从所述速度分布图中确定比例最大的速度信息对应的物体为静止物体，并将静止物体的空间位置关系确定为基准空间位置关系，并通过基准空间位置关系构建地图。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从点云数据帧中提取形态数据包括：

确定点云数据帧中每个点云数据与相邻点云数据之间的多个向量；

当向量满足距离阈值条件和角度阈值条件时，则向量对应的两个点云数据为形态数据。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述建立点云数据帧序列中相邻两个点云数据帧中形态数据之间的空间位置关系包括：

确定相邻两个点云数据帧中对应同一物体的两组形态数据；

计算两组形态数据之间的距离信息和角度信息，得到空间位置关系。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过基准空间位置关系构建地图包括：

根据基准空间位置关系对应的形态数据在世界坐标系中绘制静止物体，得到对应点云数据帧序列的地图。

5.一种用于构建地图的装置，其特征在于，所述装置包括：

点云数据帧序列构建单元，用于通过实时获取的点云数据帧构建点云数据帧序列，点云数据帧序列包括多个按获取时间顺序排列的点云数据帧，相邻的点云数据帧间隔设定时间生成，点云数据帧包括呈矩阵排列的点云数据，点云数据包括用于标记物体的空间位置的三维坐标；

形态数据提取单元，用于从点云数据帧中提取形态数据，所述形态数据用于表征物体的面的形态特征和物体的线的形态特征，包括对应物体的面的面点云数据和/或对应物体的线的线点云数据；

空间位置关系建立单元，用于建立点云数据帧序列中相邻两个点云数据帧中形态数据之间的空间位置关系；

地图构建单元，包括速度分布图构建子单元和基准空间位置关系确定子单元，其中，速度分布图构建子单元，用于统计相邻两个点云数据帧中每个物体的速度信息得到速度分布图，所述速度信息通过空间位置关系和设定时间确定，基准空间位置关系确定子单元，用于从所述速度分布图中确定比例最大的速度信息对应的物体为静止物体，并将静止物体的空间位置关系确定为基准空间位置关系，并通过基准空间位置关系构建地图。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述形态数据提取单元包括：

向量构建子单元，用于确定点云数据帧中每个点云数据与相邻点云数据之间的多个向量；

形态数据判断子单元，用于在向量满足距离阈值条件和角度阈值条件时，则向量对应的两个点云数据为形态数据。

7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述空间位置关系建立单元包括：

形态数据确定子单元，用于确定相邻两个点云数据帧中对应同一物体的两组形态数据；

空间位置关系获取子单元，用于计算两组形态数据之间的距离信息和角度信息，得到空间位置关系。

8.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述地图构建单元还包括：

根据基准空间位置关系对应的形态数据在世界坐标系中绘制静止物体，得到对应点云数据帧序列的地图。