[发明专利]一种机器人的回充控制方法、机器人及机器人系统有效
| 申请号： | 201710577025.1 | 申请日： | 2017-07-14 |
| 公开（公告）号： | CN107390685B | 公开（公告）日： | 2020-10-16 |
| 发明（设计）人： | 熊友军;黄高波;李彩霞;黄祥斌 | 申请（专利权）人： | 深圳市优必选科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 深圳市威世博知识产权代理事务所(普通合伙) 44280 | 代理人： | 何青瓦 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开一种机器人的回充控制方法、机器人及机器人系统，该回充控制方法包括令机器人移动至预设探测信号区域的一条边缘线的第一位置上，再从第一位置移动至预设探测信号区域的另一条边缘线的第二位置上，之后再从第二位置移动至第一位置和第二位置的连线的中点；机器人从该中点移动至充电底座的登录部。通过对预设探测信号区域的两条边缘线的寻找，进而找到相对于登录部轴对称的第一位置和第二位置，进而通过第一位置和第二位置找到与登录部对应的中心点，机器人从中心点即可相对准确的寻找到充电底座的登录部，能够解决由于登录部寻找不准确造成的登录成功概率偏低以及设备损坏问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
一种机器人的回充控制方法，其特征在于，包括：机器人移动至预设探测信号区域的一条边缘线的第一位置上，其中，所述预设探测信号区域由充电底座上的至少一个信号发射器的探测信号发射区域组成，且所述预设探测信号区域的两条边缘线相对于所述充电底座的登录部轴对称；从所述第一位置移动至所述预设探测信号区域的另一条边缘线的第二位置上，其中，所述移动的轨迹平行于所述充电底座，或与所述充电底座的夹角小于或等于预设角度值；从所述第二位置移动至所述第一位置和所述第二位置的连线的中点；从所述中点移动至所述充电底座的所述登录部。
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