[发明专利]一种机器人的回充控制方法、机器人及机器人系统

说明书

本发明公开一种机器人的回充控制方法、机器人及机器人系统，该回充控制方法包括令机器人移动至预设探测信号区域的一条边缘线的第一位置上，再从第一位置移动至预设探测信号区域的另一条边缘线的第二位置上，之后再从第二位置移动至第一位置和第二位置的连线的中点；机器人从该中点移动至充电底座的登录部。通过对预设探测信号区域的两条边缘线的寻找，进而找到相对于登录部轴对称的第一位置和第二位置，进而通过第一位置和第二位置找到与登录部对应的中心点，机器人从中心点即可相对准确的寻找到充电底座的登录部，能够解决由于登录部寻找不准确造成的登录成功概率偏低以及设备损坏问题。

技术领域

本发明涉及智能机器人领域，尤其涉及一种机器人的回充控制方法、机器人及机器人系统。

背景技术

随着技术的迅猛发展，智能机器人逐渐成为研究热点，受到市场的热捧，特别是服务型机器人越来越受到用户的欢迎，具有巨大的市场潜力。随着用户需求不断增加，机器人也越来越智能化。

目前，机器人(例如扫地机人、大型轮式机器人等)一般都具有自动回充的功能。现有技术中，大部分的机器人回充是采用红外校准的方式进行自动回充，利用粗略的寻找中心红外光束确定回充底座的位置，然后再直接对接，这种回充控制方法的登录成功率大概为80％左右，有比较大的失败率，且机器人登录不成功时，可能使机器人与充电底座发生撞击。对于扫地机器人而言，由于其普遍有轻触外壳，可以防止对接过程中时发生的撞击导致设备损坏，因此，即使回充时登录不成功也不会有太大影响，然而对于大型轮式机器人而言，无轻触外壳，当回充过程中由于登录出现偏差导致机器人与回充底座发生撞击，可能会损坏设备。

发明内容

本发明的目的在于提供一种机器人的回充控制方法、机器人及机器人系统，能够解决由于登录部寻找不准确造成的登录成功概率偏低以及设备损坏问题。

为实现上述目的，本发明提供一种机器人的回充控制方法，该方法包括：

机器人移动至预设探测信号区域的一条边缘线的第一位置上，其中，所述预设探测信号区域由充电底座上的至少一个信号发射器的探测信号发射区域组成，且所述预设探测信号区域的两条边缘线相对于所述充电底座的登录部轴对称；

从所述第一位置移动至所述预设探测信号区域的另一条边缘线的第二位置上，其中，所述移动的轨迹平行于所述充电底座，或与所述充电底座的夹角小于或等于预设角度值；

从所述第二位置移动至所述第一位置和所述第二位置的连线的中点；

从所述中点移动至所述充电底座的所述登录部。

其中，所述机器人移动至预设探测信号区域的一条边缘线的第一位置上，包括：

接收所述充电底座上的信号发射器发射的探测信号，并根据所述探测信号确定所述机器人当前所在的探测信号区域；

根据所述当前所在的探测信号区域与所述预设探测信号区域之间的位置关系，确定所述机器人的移动方向；

沿所述确定的移动方向从所述当前所在的探测信号区域移动至所述预设探测信号区域的一条边缘线的第一位置上。

其中，所述沿所述确定的移动方向从所述当前所在的探测信号区域移动至所述预设探测信号区域的一条边缘线的第一位置上，包括：

在沿所述确定的移动方向移动的过程中，检测接收到的探测信号是否符合预设条件；

当接收到的所述探测信号符合预设条件时，则停止移动，并将当前位置作为所述预设探测信号区域的一条边缘线的第一位置。

其中，所述从所述第一位置移动至所述预设探测信号区域的另一条边缘线的第二位置上，包括：

在所述第一位置上，将所述机器人的行进方向旋转至与所述充电底座平行或与所述充电底座的夹角小于或等于预设角度的方向上；