[发明专利]一种机器人的回充控制方法、机器人及机器人系统

权利要求书

1.一种机器人的回充控制方法，其特征在于，包括：

机器人移动至预设探测信号区域的一条边缘线的第一位置上，其中，所述预设探测信号区域由充电底座上的至少一个信号发射器的探测信号发射区域组成，且所述预设探测信号区域的两条边缘线相对于所述充电底座的登录部轴对称；

从所述第一位置移动至所述预设探测信号区域的另一条边缘线的第二位置上，其中，从所述第一位置移动至所述第二位置的轨迹平行于所述充电底座，或与所述充电底座的夹角小于或等于预设角度值；

从所述第二位置移动至所述第一位置和所述第二位置的连线的中点；

从所述中点移动至所述充电底座的所述登录部。

2.根据权利要求1所述的回充控制方法，其特征在于，所述机器人移动至预设探测信号区域的一条边缘线的第一位置上，包括：

接收所述充电底座上的信号发射器发射的探测信号，并根据所述探测信号确定所述机器人当前所在的探测信号区域；

根据所述当前所在的探测信号区域与所述预设探测信号区域之间的位置关系，确定所述机器人的移动方向；

沿所述移动方向从所述当前所在的探测信号区域移动至所述预设探测信号区域的一条边缘线的第一位置上。

3.根据权利要求2所述的回充控制方法，其特征在于，所述沿所述确定的移动方向从所述当前所在的探测信号区域移动至所述预设探测信号区域的一条边缘线的第一位置上，包括：

在沿所述确定的移动方向移动的过程中，检测接收到的探测信号是否符合预设条件；

当接收到的所述探测信号符合预设条件时，则停止移动，并将当前位置作为所述预设探测信号区域的一条边缘线的第一位置。

4.根据权利要求1所述的回充控制方法，其特征在于，所述从所述第一位置移动至所述预设探测信号区域的另一条边缘线的第二位置上，包括：

在所述第一位置上，将机器人的行进方向旋转至与所述充电底座平行或与所述充电底座的夹角小于或等于预设角度的方向上；

沿旋转后的所述行进方向，从所述第一位置开始移动；

在沿旋转后的所述行进方向移动的过程中，检测接收到的探测信号是否属于所述预设探测信号区域；

当接收到的所述探测信号不属于所述预设探测信号区域时，则停止移动，并将此时所述机器人所在的位置作为所述预设探测信号区域的另一条边缘线的第二位置；和/或

所述从所述中点移动至所述充电底座的所述登录部，包括：

旋转所述机器人，以使所述机器人的充电电极对应于所述充电底座的登录部。

5.根据权利要求4所述的回充控制方法，其特征在于，所述从所述第二位置移动至所述第一位置和所述第二位置的连线的中点，包括：

根据所述第一位置和所述第二位置之间的距离，计算得到所述第二位置与所述中点的距离；

沿所述旋转后的所述行进方向的相反方向，移动所述距离。

6.根据权利要求1所述的回充控制方法，其特征在于，回充底座上的信号发射器至少为3个；

所述信号发射器为红外信号发射器，所述探测信号为红外线信号，所述预设角度值小于或等于15度。

7.根据权利要求1所述的回充控制方法，其特征在于，所述从所述中点移动至所述充电底座的所述登录部，包括：

从所述中点向所述充电底座的所述登录部移动，在移动过程中检测所述机器人在向所述充电底座移动的过程中的移动轨迹；

当检测到所述移动轨迹的方向偏离所述充电底座的所述登录部时，调整所述机器人的移动方向，直至所述机器人登录所述充电底座。

8.一种自动回充的机器人，其特征在于，包括外壳、探测信号接收装置和运动控制装置，所述探测信号接收装置设置在所述外壳上，所述运动控制装置均设置在所述外壳内部，所述探测信号接收装置和运动控制装置相互耦接；

所述探测信号接收装置，用于接收充电底座上的信号发射器发射的探测信号，并向所述运动控制装置发送所述探测信号；

所述运动控制装置，用于运行计算机程序以执行如权利要求1-7任意一项所述的机器人回充控制方法。