[发明专利]具有防坠落功能的输电线路巡线机器人自动上下地线系统

摘要

本发明公开了一种具有防坠落功能的输电线路巡线机器人自动上下地线系统，包括线路杆塔，还包括行走导轨、机器人承载装置、动力牵引装置、上下线引导装置，所述行走导轨固定在线路杆塔上，所述机器人承载装置设置于所述行走导轨上，所述上下线引导装置设置于所述行走导轨的顶端，所述动力牵引装置设置于所述线路杆塔的顶部，所述动力牵引装置的输出端与所述机器人承载装置相连接，所述线路杆塔的顶端固定设置有地线支架。本发明解决了输电线路巡检机器人自动上下地线和在此过程中防坠落保护的问题，其结构简单轻便，安装方便，不对现有杆塔和高压输电线路造成影响，适用各种类型杆塔和地线结构。

主权项

1.具有防坠落功能的输电线路巡线机器人自动上下地线系统，包括线路杆塔，其特征在于，包括行走导轨(19)、机器人承载装置、动力牵引装置、上下线引导装置，所述行走导轨(19)固定在线路杆塔上，所述机器人承载装置设置于所述行走导轨(19)上，所述上下线引导装置设置于所述行走导轨(19)的顶端，所述动力牵引装置设置于所述线路杆塔的顶部，所述动力牵引装置的输出端与所述机器人承载装置相连接，所述线路杆塔的顶端固定设置有地线支架(17)；所述机器人承载装置包括防坠自锁器(9)、支撑轮组(10)、吊篮(18)，所述防坠自锁器(9)安装在所述行走导轨(19)上，所述防坠自锁器(9)与所述吊篮(18)通过吊篮吊绳(8)连接；所述吊篮(18)通过所述防坠自锁器(9)、所述支撑轮组(10)固定在所述行走导轨(19)上，所述吊篮(18)上分别设置有防止机器人倾覆掉落的机器人挡杆(1)、用于悬挂机器人行走轮的机器人挂杆(2)；所述防坠自锁器(9)包括壳体(91)、4个与所述行走导轨(19)卡接的卡接滚轮(92)、一个与所述行走导轨(19)面接触的支撑滚轮(93)、制动转杆(94)，所述卡接滚轮(92)、所述支撑滚轮(93)和所述制动转杆(94)通过销轴与所述壳体(91)相连接；所述制动转杆(94)在销轴处弯曲，所述制动转杆(94)的两端分别设置有长杆端(941)、短杆端(942)，所述长杆端(941)上设置有挂环并伸出所述壳体(1)，用于连接吊篮和牵引钢丝绳；所述制动转杆(94)的所述短杆端(942)设置有用来增加摩擦力的齿型表面，正常工况时所述短杆端(942)与所述行走导轨(19)的导轨面平行，坠落时所述制动转杆(94)以销轴为中心转动，所述短杆端(942)与所述行走导轨(19)的导轨表面挤压接触形成摩擦制动。