[发明专利]具有防坠落功能的输电线路巡线机器人自动上下地线系统

权利要求书

1.具有防坠落功能的输电线路巡线机器人自动上下地线系统，包括线路杆塔，其特征在于，包括行走导轨(19)、机器人承载装置、动力牵引装置、上下线引导装置，所述行走导轨(19)固定在线路杆塔上，所述机器人承载装置设置于所述行走导轨(19)上，所述上下线引导装置设置于所述行走导轨(19)的顶端，所述动力牵引装置设置于所述线路杆塔的顶部，所述动力牵引装置的输出端与所述机器人承载装置相连接，所述线路杆塔的顶端固定设置有地线支架(17)；

所述机器人承载装置包括防坠自锁器(9)、支撑轮组(10)、吊篮(18)，所述防坠自锁器(9)安装在所述行走导轨(19)上，所述防坠自锁器(9)与所述吊篮(18)通过吊篮吊绳(8)连接；所述吊篮(18)通过所述防坠自锁器(9)、所述支撑轮组(10)固定在所述行走导轨(19)上，所述吊篮(18)上分别设置有防止机器人倾覆掉落的机器人挡杆(1)、用于悬挂机器人行走轮的机器人挂杆(2)；

所述防坠自锁器(9)包括壳体(91)、4个与所述行走导轨(19)卡接的卡接滚轮(92)、一个与所述行走导轨(19)面接触的支撑滚轮(93)、制动转杆(94)，所述卡接滚轮(92)、所述支撑滚轮(93)和所述制动转杆(94)通过销轴与所述壳体(91)相连接；

所述制动转杆(94)在销轴处弯曲，所述制动转杆(94)的两端分别设置有长杆端(941)、短杆端(942)，所述长杆端(941)上设置有挂环并伸出所述壳体(1)，用于连接吊篮和牵引钢丝绳；所述制动转杆(94)的所述短杆端(942)设置有用来增加摩擦力的齿型表面，正常工况时所述短杆端(942)与所述行走导轨(19)的导轨面平行，坠落时所述制动转杆(94)以销轴为中心转动，所述短杆端(942)与所述行走导轨(19)的导轨表面挤压接触形成摩擦制动。

2.根据权利要求1所述的具有防坠落功能的输电线路巡线机器人自动上下地线系统，其特征在于，所述行走导轨(19)采用T型钢构件，所述行走导轨(19)通过角钢卡具或者抱箍与所述线路杆塔紧固连接。

3.根据权利要求1所述的具有防坠落功能的输电线路巡线机器人自动上下地线系统，其特征在于，所述动力牵引装置包括太阳能电池板(11)、太阳能控制器(12)、蓄电池(13)、遥控微型电动卷扬机(14)、牵引钢丝绳(15)、转向滑轮(16)，所述太阳能电池板(11)、所述蓄电池(13)、所述遥控微型电动卷扬机(14)固定在所述线路杆塔的顶部，所述转向滑轮(16)固定在所述行走导轨(19)的顶端，所述遥控微型电动卷扬机(14)通过所述牵引钢丝绳(15)经过所述转向滑轮(16)与所述机器人承载装置相连接，所述太阳能电池板(11)的输出端与所述太阳能控制器(12)的输入端电连接，所述太阳能控制器(12)的输出端与所述蓄电池(13)的输入端电连接，所述蓄电池(13)的输出端与所述遥控微型电动卷扬机(14)的输入端电连接。

4.根据权利要求1所述的具有防坠落功能的输电线路巡线机器人自动上下地线系统，其特征在于，所述上下线引导装置包括连接卡槽(3)、支撑角钢(5)、引导杆(4)、专业并沟线夹(7)，所述机器人挂杆(2)通过所述连接卡槽(3)与所述引导杆(4)相连接，所述支撑角钢(5)的一端与所述地线支架(17)相连接，所述支撑角钢(5)的另一端与所述引导杆(4)的下部相连接，所述专业并沟线夹(7)的一边与地线(6)卡接，所述专业并沟线夹(7)的另一边与所述引导杆(4)卡接，起到连接地线(6)和引导杆(4)，引导机器人平稳进入和脱离地线(4)的作用。

5.根据权利要求4所述的具有防坠落功能的输电线路巡线机器人自动上下地线系统，其特征在于，所述连接卡槽(3)的形状为月牙形，所述连接卡槽(3)的内部设置有第一圆弧槽(31)、第二圆弧槽(32)，所述第二圆弧槽(32)的半径小于所述第一圆弧槽(31)的半径，所述第一圆弧槽(31)与所述第二圆弧槽(32)相交形成双R型圆弧槽，所述第二圆弧槽(32)的半径与所述引导杆(4)的外径相等；所述第二圆弧槽(32)自半圆柱的中点的一端与所述引导杆(4)固定连接，所述第一圆弧槽(31)用来引导机器人挂杆(2)就位，所述第二圆弧槽(32)用来使机器人挂杆(2)与引导杆(4)准确对接。