[发明专利]具有防坠落功能的输电线路巡线机器人自动上下地线系统

说明书

本发明公开了一种具有防坠落功能的输电线路巡线机器人自动上下地线系统，包括线路杆塔，还包括行走导轨、机器人承载装置、动力牵引装置、上下线引导装置，所述行走导轨固定在线路杆塔上，所述机器人承载装置设置于所述行走导轨上，所述上下线引导装置设置于所述行走导轨的顶端，所述动力牵引装置设置于所述线路杆塔的顶部，所述动力牵引装置的输出端与所述机器人承载装置相连接，所述线路杆塔的顶端固定设置有地线支架。本发明解决了输电线路巡检机器人自动上下地线和在此过程中防坠落保护的问题，其结构简单轻便，安装方便，不对现有杆塔和高压输电线路造成影响，适用各种类型杆塔和地线结构。

技术领域

本发明涉及一种具有防坠落功能的输电线路巡线机器人自动上下地线系统，属于输电线路检修技术领域。

背景技术

近年来，我国电网发展迅速，电网规模日益扩大和运检人员结构性缺员之间的矛盾日益突出。在此背景下能够实现自动化巡线作业的输电线路巡检机器人应运而生。由于输电线路巡检机器人重量较大，人力搬运上下线极为不便，同时为避免人工操作上下线时带电作业和高空作业的安全隐患。所以迫切需要研制一种具有防坠落功能的输电线路巡线机器人自动上下地线系统，取代人工作业，同时对机器人上下线作业过程的安全性提供保障。

现有的输电线路巡检机器人上下线装置缺乏对机器人意外坠落时的保护。同时，现有上下线装置结构设计不合理，容易引发意外事故或损坏。

发明内容

现有技术的缺点：现有的输电线路巡检机器人上下线装置为牵引绳牵引机器人沿简单的固定轨道行走，或采用牵引绳直接起吊的方式，缺乏对机器人意外坠落时的保护，一旦牵引力意外丧失，机器人便会高空坠落造成损坏。位于地面的起吊装置需要数十米起吊绳引致塔顶，在受到风偏影响的情况下，容易引发邻近的带电线路放电跳闸事故，安全性较差。过桥线夹结构复杂，采用顶紧螺栓固定的线夹容易受线路振动影响松动，稳定性差。

本发明的目的在于解决输电线路巡检机器人自动上下地线和在此过程中防坠落保护的问题，其结构简单轻便，安装方便，不对现有杆塔和高压输电线路造成影响，适用各种类型杆塔和地线结构。本发明采用具有防坠落自锁结构的承载起吊系统，结构简单可靠，在机器人意外坠落时快速自锁保护，防止发生机器人高空跌落损坏。动力牵引系统采用布置在塔顶的太阳能电池板系统供电，地面遥控控制，无引下牵引绳，不会出现风偏风险。过桥并沟线夹设计采用电力金具中常见的对称剖切结构，适用含R型防松销的对穿螺栓固定，牢固可靠。

本发明采用如下技术方案：具有防坠落功能的输电线路巡线机器人自动上下地线系统，包括线路杆塔，其特征在于，还包括行走导轨、机器人承载装置、动力牵引装置、上下线引导装置，所述行走导轨固定在线路杆塔上，所述机器人承载装置设置于所述行走导轨上，所述上下线引导装置设置于所述行走导轨的顶端，所述动力牵引装置设置于所述线路杆塔的顶部，所述动力牵引装置的输出端与所述机器人承载装置相连接，所述线路杆塔的顶端固定设置有地线支架。

作为一种较佳的实施例，行走导轨采用T型钢构件，行走导轨通过角钢卡具或者抱箍与线路杆塔紧固连接。

作为一种较佳的实施例，机器人承载装置包括防坠自锁器、支撑轮组、吊篮，防坠自锁器安装在行走导轨上，防坠自锁器与吊篮通过吊篮吊绳连接；吊篮通过防坠自锁器、支撑轮组固定在行走导轨上，吊篮上分别设置有防止机器人倾覆掉落的机器人挡杆、用于悬挂机器人行走轮的机器人挂杆。

作为一种较佳的实施例，防坠自锁器包括壳体、个与行走导轨卡接的卡接滚轮、一个与行走导轨面接触的支撑滚轮、制动转杆，卡接滚轮、支撑滚轮和制动转杆通过销轴与壳体相连接。

作为一种较佳的实施例，制动转杆在销轴处弯曲，制动转杆的两端分别设置有长杆端、短杆端，长杆端上设置有挂环并伸出壳体，用于连接吊篮和牵引钢丝绳；制动转杆的短杆端设置有用来增加摩擦力的齿型表面，正常工况时短杆端与行走导轨的导轨面平行，坠落时制动转杆以销轴为中心转动，短杆端与行走导轨的导轨表面挤压接触形成摩擦制动。