[发明专利]一种基于无人机的喷药控制方法

摘要

本发明公开了一种基于无人机的喷药控制方法，通过在农田区域的边界设定为定位点，以及目标无人机获取起点的位置信息、与所述目标无人机距离最近的目标无人机基站的位置信息以及喷药区域中各个定位点的位置信息；分别飞行至目标无人机基站和各个定位点，并且并在执行依次飞行经过全部定位点的同时，实施喷药作业。本发明无人机并不会一次性计算整条导航路径，而是以无人机基站作为中间点，将整条导航路径拆分为多条导航路径来计算，减少了每次计算时的计算量，无人机可以随时根据路况更新航行路线，从而实现减小飞行定位误差，更准确的抵达目的地，提高施药准确度。

主权项

一种基于无人机的喷药控制方法，其特征在于，所述方法包括：以目标无人机喷药区域的幅宽为度量标准，将喷药农田划分成多个等宽的矩形区域，并将所述矩形区域短边的中点设定为定位点；目标无人机获取起点的位置信息、与所述目标无人机距离最近的目标无人机基站的位置信息以及喷药区域中各个定位点的位置信息；所述目标无人机将所述目标无人机基站的位置作为中间点，根据电子地图数据计算所述起点与所述中间点之间的第一导航路径，并按照所述第一导航路径移动至所述目标无人机基站；所述目标无人机根据电子地图数据计算所述目标无人机基站与距离所述目标无人机基站最近的第一定位点之间的第二导航路径，并按照计算出的第二导航路径移动至所述第一定位点；所述目标无人机以所述第一定位点作为起点，根据电子地图数据计算目标无人机依次移动经过全部定位点的第三导航路径，按照计算出的第三导航路径依次移动抵达各个定位点，并在执行第三导航路径时实施喷药作业。