[发明专利]一种基于无人机的喷药控制方法

说明书

技术领域

本发明无人机应用领域，尤其涉及一种基于无人机的喷药控制方法。

背景技术

虽然无人机技术的不断发展，无人机在各行各业中的应用都愈加频繁。

为了能够让无人机更智能的进行飞行，减少操控人员的负担，现有技术中提供了一些无人机导航的方法，其主要的思路是：按照已有的电子地图数据获取各种地形信息，再根据起点和终点确定一条完整的导航路径，并设定无人机按照该导航路径进行飞行。

但是，现有技术的方案中，若起点与终点之间的距离较长，则需要花费较长的时间来计算导航路径，当有临时的路径调整时，需要重算整条导航路径，会占用大量的计算资源。

现有技术中使用无人机进行农药喷洒作业，也是如此，控制系统控制无人机沿预订航线飞行进行施药作业，但是若施药的飞行路线误差太大，则不仅仅对农作物是一种伤害，而且喷药不均匀也会导致施药达不到应有的效果。

因此，现有技术需要做进一步的改进。

发明内容

本发明提供了一种基于无人机的喷药控制方法，能够减少路径计算量，并且可以随时根据路况调整航行路线，使得无人机可以准确抵达目的地，提高施药准确度。

本发明提供了一种基于无人机的喷药控制方法，其中，所述方法包括：

以目标无人机喷药区域的幅宽为度量标准，将喷药农田划分成多个等宽的矩形区域，并将所述矩形区域短边的中点设定为定位点；

目标无人机获取起点的位置信息、与所述目标无人机距离最近的目标无人机基站的位置信息以及喷药区域中各个定位点的位置信息；

所述目标无人机将所述目标无人机基站的位置作为中间点，根据电子地图数据计算所述起点与所述中间点之间的第一导航路径，并按照所述第一导航路径移动至所述目标无人机基站；

所述目标无人机根据电子地图数据计算所述目标无人机基站与距离所述目标无人机基站最近的第一定位点之间的第二导航路径，并按照计算出的第二导航路径移动至所述第一定位点；

所述目标无人机以所述第一定位点作为起点，根据电子地图数据计算目标无人机依次移动经过全部定位点的第三导航路径，按照计算出的第三导航路径依次移动抵达各个定位点，并在执行第三导航路径时实施喷药作业。

所述的基于无人机的喷药控制方法，其中，所述以目标无人机喷药区域的幅宽为度量标准，将喷药农田划分成多个等宽的矩形区域包括：

获取喷药农田的区域图形，并识别出所述区域图形的矩形边界；

按照目标无人机喷药时其所在高度与喷药区域的幅宽之间的比例关系以及所述矩形边界所构成矩形的宽度，将喷药农田划分成多个等宽的矩形区域。

所述的基于无人机的喷药控制方法，其中，所述目标无人机按照所述第一导航路径移动至所述目标无人机基站包括：

所述目标无人机将所述第一导航路径发送至所述目标无人机基站；

所述目标无人机基站根据接收到的各无人机发送的导航路径对所述第一导航路径进行调整得到第四导航路径；

所述目标无人机基站将所述第四导航路径发送至所述目标无人机；

所述目标无人机按照所述第四导航路径移动至所述目标无人机基站。

所述的基于无人机的喷药控制方法，其中，所述目标无人机基站根据接收到的各无人机发送的导航路径对所述第一导航路径进行调整得到第四导航路径包括：

所述目标无人机基站对各导航路径进行对比确定交叠路段，所述交叠路段为至少两条导航路径的共同部分；

所述目标无人机基站判断所述第一导航路径中是否存在所述交叠路段，若存在，则所述目标无人机基站对所述第一导航路径中的所述交叠路段进行重新规划得到非交叠路段；

所述目标无人机基站根据所述非交叠路段以及所述第一导航路径生成所述第四导航路径。

所述的基于无人机的喷药控制方法，其中，所述目标无人机基站根据接收到的各无人机发送的导航路径对所述第一导航路径进行调整得到第四导航路径包括：

所述目标无人机基站接收各无人机发送的飞行计划信息，所述飞行计划信息包含起飞时间、飞行速度以及飞行高度；

所述目标无人机基站根据所述飞行计划信息判断所述目标无人机与其他无人机在所述第一导航路径上是否存在相遇点；

若存在，则所述目标无人机基站以所述相遇点为中点，以预置距离为半径，设置避让路段；

所述目标无人机基站根据所述避让路段以及所述第一导航路径生成所述第四导航路径。

所述的基于无人机的喷药控制方法，其中，所述方法还包括：