[发明专利]一种基于无人机的喷药控制方法

权利要求书

1.一种基于无人机的喷药控制方法，其特征在于，所述方法包括：

以目标无人机喷药区域的幅宽为度量标准，将喷药农田划分成多个等宽的矩形区域，并将所述矩形区域短边的中点设定为定位点；

目标无人机获取起点的位置信息、与所述目标无人机距离最近的目标无人机基站的位置信息以及喷药区域中各个定位点的位置信息；

所述目标无人机将所述目标无人机基站的位置作为中间点，根据电子地图数据计算所述起点与所述中间点之间的第一导航路径，并按照所述第一导航路径移动至所述目标无人机基站；

所述目标无人机根据电子地图数据计算所述目标无人机基站与距离所述目标无人机基站最近的第一定位点之间的第二导航路径，并按照计算出的第二导航路径移动至所述第一定位点；

所述目标无人机以所述第一定位点作为起点，根据电子地图数据计算目标无人机依次移动经过全部定位点的第三导航路径，按照计算出的第三导航路径依次移动抵达各个定位点，并在执行第三导航路径时实施喷药作业。

2.根据权利要求1所述的基于无人机的喷药控制方法，其特征在于，所述以目标无人机喷药区域的幅宽为度量标准，将喷药农田划分成多个等宽的矩形区域包括：

获取喷药农田的区域图形，并识别出所述区域图形的矩形边界；

按照目标无人机喷药时其所在高度与喷药区域的幅宽之间的比例关系以及所述矩形边界所构成矩形的宽度，将喷药农田划分成多个等宽的矩形区域。

3.根据权利要求1所述的基于无人机的喷药控制方法，其特征在于，所述目标无人机按照所述第一导航路径移动至所述目标无人机基站包括：

所述目标无人机将所述第一导航路径发送至所述目标无人机基站；

所述目标无人机基站根据接收到的各无人机发送的导航路径对所述第一导航路径进行调整得到第四导航路径；

所述目标无人机基站将所述第四导航路径发送至所述目标无人机；

所述目标无人机按照所述第四导航路径移动至所述目标无人机基站。

4.根据权利要求3所述的基于无人机的喷药控制方法，其特征在于，所述目标无人机基站根据接收到的各无人机发送的导航路径对所述第一导航路径进行调整得到第四导航路径包括：

所述目标无人机基站对各导航路径进行对比确定交叠路段，所述交叠路段为至少两条导航路径的共同部分；

所述目标无人机基站判断所述第一导航路径中是否存在所述交叠路段，若存在，则所述目标无人机基站对所述第一导航路径中的所述交叠路段进行重新规划得到非交叠路段；

所述目标无人机基站根据所述非交叠路段以及所述第一导航路径生成所述第四导航路径。

5.根据权利要求3所述的基于无人机的喷药控制方法，其特征在于，所述目标无人机基站根据接收到的各无人机发送的导航路径对所述第一导航路径进行调整得到第四导航路径包括：

所述目标无人机基站接收各无人机发送的飞行计划信息，所述飞行计划信息包含起飞时间、飞行速度以及飞行高度；

所述目标无人机基站根据所述飞行计划信息判断所述目标无人机与其他无人机在所述第一导航路径上是否存在相遇点；

若存在，则所述目标无人机基站以所述相遇点为中点，以预置距离为半径，设置避让路段；

所述目标无人机基站根据所述避让路段以及所述第一导航路径生成所述第四导航路径。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的基于无人机的喷药控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述目标无人机在移动过程中，所述目标无人机判断自身预置范围内是否存在其他的干扰无人机；

若存在，则所述目标无人机与所述干扰无人机建立无线连接；

所述目标无人机通过所述无线连接接收所述干扰无人机的运动信息，所述运动信息包括所述干扰无人机的飞行速度、飞行方向以及飞行高度；

所述目标无人机根据所述干扰无人机的运动信息判断自身是否与所述干扰无人机存在碰撞风险；

若存在碰撞风险，则所述目标无人机调整自身的运动信息。

7.根据权利要求6所述的基于无人机的喷药控制方法，其特征在于，所述目标无人机根据所述干扰无人机的运动信息判断自身是否与所述干扰无人机存在碰撞风险包括：

所述目标无人机判断所述干扰无人机的飞行方向与自身的飞行方向是否相同，若不同，则确定自身与所述干扰无人机不存在碰撞风险。