[发明专利]基于CANopen协议的列车网络数据传输方法、系统及其装置有效
| 申请号： | 201710477075.2 | 申请日： | 2017-06-21 |
| 公开（公告）号： | CN109104325B | 公开（公告）日： | 2020-10-23 |
| 发明（设计）人： | 磨俊生;曾文晓;赵龙 | 申请（专利权）人： | 比亚迪股份有限公司 |
| 主分类号： | H04L12/26 | 分类号： | H04L12/26;H04L12/40;H04L29/08 |
| 代理公司： | 广州三环专利商标代理有限公司 44202 | 代理人： | 熊永强 |
| 地址： | 518118 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于CANopen协议的列车网络数据传输方法、系统及其装置，其中，应用在活动主节点的包括：根据预先配置的网络节点列表在主用网络上监听与活动主节点相关的各从节点通过第一CAN通道发送的PDO报文；判断各从节点的第一CAN通道是否故障；若故障，并切换到备用网络监听第一节点通过第二CAN通道发送的PDO报文，其中，第一节点为任意一个与活动主节点相关的从节点；若在预设的与第一节点对应的第一心跳周期内在备用网络接收到第一节点通过第二CAN通道发送的PDO报文，则在备用网络上接收第一节点发送的数据，同时，在主用网络上接收其他正常发送PDO报文的从节点发送的数据。由此，保证了整车的良好运行，提高了列车网络的冗余效果。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 canopen 协议 列车 网络 数据传输 方法 系统 及其 装置 | ||
【主权项】：
1.一种基于CANopen协议的列车网络数据传输方法，其特征在于，所述方法应用在活动主节点，包括以下步骤：根据预先配置的网络节点列表在主用网络上监听与所述活动主节点相关的各从节点通过第一CAN通道发送的PDO报文；根据对所述各从节点发送的PDO报文的接收情况，以及根据PDO报文中的生产禁止时间为所述各从节点对应设置的心跳计时器的计时情况，判断所述各从节点的第一CAN通道是否故障；若在预设的与第一节点对应的第一心跳周期内没有在所述主用网络接收到所述第一节点的PDO报文，则获知所述第一节点的第一CAN通道故障，并切换到备用网络监听所述第一节点通过第二CAN通道发送的PDO报文，其中，所述第一节点为任意一个与所述活动主节点相关的从节点；若在预设的与第一节点对应的第一心跳周期内在所述备用网络接收到所述第一节点通过第二CAN通道发送的PDO报文，则在所述备用网络上接收所述第一节点发送的数据，同时，在所述主用网络上接收其他正常发送PDO报文的从节点发送的数据。
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