[发明专利]基于CANopen协议的列车网络数据传输方法、系统及其装置

权利要求书

1.一种基于CANopen协议的列车网络数据传输方法，其特征在于，所述方法应用在活动主节点，包括以下步骤：

根据预先配置的网络节点列表在主用网络上监听与所述活动主节点相关的各从节点通过第一CAN通道发送的过程数据对象PDO报文；所述预先配置的网络节点列表是根据网络拓扑图建立的与活动主节点或从节点对应的列表；

根据对所述各从节点发送的PDO报文的接收情况，以及根据PDO报文中的生产禁止时间为所述各从节点对应设置的心跳计时器的计时情况，判断所述各从节点的第一CAN通道是否故障；

若在预设的与第一节点对应的第一心跳周期内没有在所述主用网络接收到所述第一节点的PDO报文，则获知所述第一节点的第一CAN通道故障，并切换到备用网络监听所述第一节点通过第二CAN通道发送的PDO报文，其中，所述第一节点为任意一个与所述活动主节点相关的从节点；

若在预设的与第一节点对应的第一心跳周期内在所述备用网络接收到所述第一节点通过第二CAN通道发送的PDO报文，则在所述备用网络上接收所述第一节点发送的数据，同时，在所述主用网络上接收其他正常发送PDO报文的从节点发送的数据。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述若在预设的与第一节点对应的第一心跳周期内没有在所述主用网络接收到所述第一节点的PDO报文之后，还包括：

从所述主用网络向所述第一节点发送复位指令；

在所述主用网络上继续监听所述第一节点发送的PDO报文，检测在预设的与第一节点对应的第二心跳周期内是否在所述主用网络接收到所述第一节点的PDO报文；

所述获知所述第一节点的第一CAN通道故障，包括：

若在预设的与第一节点对应的第二心跳周期内没有在所述主用网络接收到所述第一节点的PDO报文，则获知所述第一节点的第一CAN通道故障。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述接收到所述第一节点通过第二CAN通道发送的PDO报文之后，还包括：

向运行监控节点发送所述第一节点的第一CAN通道的当前故障消息，并显示给操作员，提示当前故障检修；

在所述主用网络上继续监听所述第一节点通过第一CAN通道发送的PDO报文，若在预设的与第一节点对应的第一心跳周期内接收到所述第一节点的PDO报文，则获知所述第一节点的第一CAN通道恢复通信，则切换到所述主用网络上接收所述第一节点发送的数据。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述切换到所述主用网络上接收所述第一节点发送的数据之后，还包括：

向所述运行监控节点发送所述第一节点的第一CAN通道的历史故障消息并显示给操作员，提示故障隐患检修。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述切换到备用网络监听所述第一节点通过第二CAN通道发送的PDO报文之后，还包括：

若在预设的与第一节点对应的第一心跳周期内没有在所述备用网络接收到所述第一节点的PDO报文，则从所述备用网络向所述第一节点发送复位指令，并在所述备用网络继续监听所述第一节点发送的PDO报文；

若在预设的与第一节点对应的第二心跳周期内在所述备用网络上接收到所述第一节点发送的PDO报文，则在所述备用网络上接收所述第一节点发送的数据，同时，在所述主用网络上接收其他正常发送PDO报文的从节点发送的数据。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括：

若在预设的与第一节点对应的第二心跳周期内在所述备用网络上没有接收到所述第一节点发送的PDO报文，则向运行监控节点发送所述第一节点的第一CAN通道和第二CAN通道的当前故障消息，并显示给操作员，提示当前故障检修。