[发明专利]基于CANopen协议的列车网络数据传输方法、系统及其装置

说明书

本发明公开了一种基于CANopen协议的列车网络数据传输方法、系统及其装置，其中，应用在活动主节点的包括：根据预先配置的网络节点列表在主用网络上监听与活动主节点相关的各从节点通过第一CAN通道发送的PDO报文；判断各从节点的第一CAN通道是否故障；若故障，并切换到备用网络监听第一节点通过第二CAN通道发送的PDO报文，其中，第一节点为任意一个与活动主节点相关的从节点；若在预设的与第一节点对应的第一心跳周期内在备用网络接收到第一节点通过第二CAN通道发送的PDO报文，则在备用网络上接收第一节点发送的数据，同时，在主用网络上接收其他正常发送PDO报文的从节点发送的数据。由此，保证了整车的良好运行，提高了列车网络的冗余效果。

技术领域

本发明涉及车辆通信技术领域，尤其涉及一种基于CANopen协议的列车网络数据传输方法、系统及其装置。

背景技术

目前列车通信网络应用比较广泛的是列车通信网络(TCN)总线技术，TCN涵盖了MVB(多功能车辆总线)、WTB(绞线式列车总线)、以太网、CAN(现场总线)这四种总线。在对于MVB、WTB、以太网、CAN这四种总线的设计要求中，一个共同的要求是网络冗余设计。所谓的网络冗余，指的是为每个通信网络都应再设立一个备用网络，即网络上每个节点都会采用A线和B线的双线连接方式，当网络出现故障时，可以通过备用网络实现通信，确保网络上各产品数据交互畅通，使列车通信网络的运行环境具备高可用性。

通常列车通信网络设计如果应用CAN总线进行数据交互，多数情况都会基于CANopen(一种基于CAN总线的高层通信协议，是目前工业控制常用的一种现场总线)设计，CANopen的定义是基于CAN总线设计的标准化应用层协议，CANopen协议为传统CAN支援了一套完善的网络管理机制，以支撑冗余网络设计。目前基于CANopen的冗余网络设计都是要求所有网络节点双路同时发送数据，但默认情况所有节点只从主用网络获取数据，当某个或某些从节点在主用网络掉线时，切换到备用网络接收该部分节点的数据，接收该部分节点数据的统一切换到备用网络接收数据，但如果是多个节点发生故障的通道不是在同一个网络时，此策略将存在隐患，比如，如果发生故障的多个节点有一部分在主用网络，另一部分在备用网络，则采用上述方式，无论统一切换到哪一个网络接收数据，都会导致有一部分的节点数据接收不到，从而，由于接收数据的不完整，影响部分功能的实现，进而影响整车的运行。

发明内容

本发明的目的旨在至少在一定程度上解决上述的技术问题之一。

为此，本发明的第一个目的在于提出一种基于CANopen协议的列车网络数据传输方法，该方法保证了整车的良好运行，提高了列车网络的冗余效果。

本发明的第二个目的在于提出另一种基于CANopen协议的列车网络数据传输方法。

本发明的第三个目的在于提出一种活动主节点。

本发明的第四个目的在于提出一种从节点。

本发明的第五个目的在于提出一种基于CANopen协议的列车网络数据传输系统。

本发明的第六个目的在于提出一种计算机设备。

本发明的第七个目的在于提出另一种计算机设备。

本发明的第八个目的在于提出一种计算机可读介质。

本发明的第九个目的在于提出另一种计算机可读介质。