[发明专利]一种自行走墙面修复机器人

摘要

本发明涉及一种自行走墙面修复机器人，该机器人包括主体单元、控制单元、图像获取单元、墙面识别单元、污迹识别单元、清洁单元、修补单元、存储单元、移动单元、电源单元，导航单元，这些单元之间通信连接；该自行走墙面修复机器人能够针对墙面清洁的特点自行设置导航路线，以房间为单位设置行走开始位置和导航路线，控制机器人在各个工作房间之间移动，能够选择图像获取位置和清洁位置，使得修复效果能够有效过渡，能够适应性的调节清洁的次数，避免过渡清洁和无效清洁。

主权项

1.一种自行走墙面修复机器人，其特征在于，该自行走墙面修复机器人包括主体单元、控制单元、图像获取单元、墙面识别单元、污迹识别单元、清洁单元、修补单元、存储单元、移动单元、电源单元，导航单元，这些单元之间通信连接；图像获取单元用于在位置X获取预设大小的墙面方向的墙面辩识图像CX，并返回获取到的墙面辩识图像CX；还用于在位置X获取区域集合{Al}的清洁完成图像集合{CAl}，并返回获取到的清洁完成图像集合{CAl}；墙面识别单元用于将获取的墙面辩识图像CX和墙面样本图像作比对，以确定该获取的墙面辩识图像是否为墙面图像，如果是，则返回位置X及其关联的墙面辩识图像CX；污迹识别单元用于获取位置X及其关联的墙面辩识图像，并确定该墙面辩识图像中是否包含污迹区域，如果是，则将该墙面辩识图像划分为U个区域，确定其中的污迹区域，返回位置X及其关联的污迹区域编号集合{Al}；如果否，则返回无污迹消息给控制单元；清洁单元用于在接收到清洁消息后，获取位置X及其关联的污迹区域编号集合{Al}；对该位置X关联的每个区域Al进行清洁；清洁完毕后，给控制单元发送清洁完成消息、位置X及其关联的区域编号集合{Al}；控制单元用于对图像获取单元的图像获取进行控制，对移动单元的移动进行控制，对清洁单元的清洁进行控制，对污迹识别单元的识别进行控制，对墙面识别单元的识别进行控制；还用于控制导航单元获取需要移动到的所有位置X；导航单元用于获取需要移动到的所有位置X，基于所有位置X进行图像获取可以覆盖到所有室内墙面，并返回这些位置X，其中，位置X为空间位置。