[发明专利]一种自行走墙面修复机器人

说明书

本发明涉及一种自行走墙面修复机器人，该机器人包括主体单元、控制单元、图像获取单元、墙面识别单元、污迹识别单元、清洁单元、修补单元、存储单元、移动单元、电源单元，导航单元，这些单元之间通信连接；该自行走墙面修复机器人能够针对墙面清洁的特点自行设置导航路线，以房间为单位设置行走开始位置和导航路线，控制机器人在各个工作房间之间移动，能够选择图像获取位置和清洁位置，使得修复效果能够有效过渡，能够适应性的调节清洁的次数，避免过渡清洁和无效清洁。

【技术领域】

本发明属于智能家居和计算机领域，尤其涉及一种自行走墙面修复机器人。

【背景技术】

目前，家庭服务机器人市场俨然已经进入高速发展期，整个产业已经站上风口。但是目前的家用服务机器人形式还比较单一，能够真正走入家庭的更不多，主要形式还仅仅是扫地机器人和具有简单交流功能的玩具机器人。此外，随着工作节奏的加快、人们生活压力的增加，人们没有时间来进行房间的深度打扫，而随着人民生活水平的提高，急需机器人来帮助家庭进行清洁，这从扫地机器人的火爆就可以看出。因此，需要多样化机器人形式，能够真正的走入家庭，主动的帮主人做家务。

对很多家庭，尤其是有小孩的家庭，墙面和地面一样往往不能脏的很快，小孩经常会在墙面上写写画画，磕磕碰碰，因此，针对墙面的清洁修复也迫在眉睫，为此，本发明提出一种自行走墙面修复机器人，能够针对墙面清洁的特点自行设置导航路线，以房间为单位设置行走开始位置和导航路线，控制机器人在各个工作房间之间移动，能够选择图像获取位置和清洁位置，使得修复效果能够有效过渡，能够适应性的调节清洁的次数，避免过渡清洁和无效清洁。

【发明内容】

为了解决现有技术中的上述问题，本发明提出了一种自行走墙面修复机器人，其特征在于，该自行走墙面修复机器人包括主体单元、控制单元、图像获取单元、墙面识别单元、污迹识别单元、清洁单元、修补单元、存储单元、移动单元、电源单元，导航单元，这些单元之间通信连接；

图像获取单元用于在位置X获取预设大小的墙面方向的墙面辩识图像CX，并返回获取到的墙面辩识图像CX；还用于在位置X获取区域集合{Al}的清洁完成图像集合{CAl}，并返回获取到的清洁完成图像集合{CAl}；

墙面识别单元用于将获取的墙面辩识图像CX和墙面样本图像作比对，以确定该获取的墙面辩识图像是否为墙面图像，如果是，则返回位置X及其关联的墙面辩识图像CX；

污迹识别单元用于获取位置X及其关联的墙面辩识图像，并确定该墙面辩识图像中是否包含污迹区域，如果是，则将该墙面辩识图像划分为U个区域，确定其中的污迹区域，返回位置X及其关联的污迹区域编号集合{Al}；如果否，则返回无污迹消息给控制单元；

清洁单元用于在接收到清洁消息后，获取位置X及其关联的污迹区域编号集合{Al}；对该位置X关联的每个区域Al进行清洁；清洁完毕后，给控制单元发送清洁完成消息、位置X及其关联的区域编号集合{Al}；

控制单元用于对图像获取单元的图像获取进行控制，对移动单元的移动进行控制，对清洁单元的清洁进行控制，对污迹识别单元的识别进行控制，对墙面识别单元的识别进行控制；还用于控制导航单元获取需要移动到的所有位置X；

导航单元用于获取需要移动到的所有位置X，基于所有位置X进行图像获取可以覆盖到所有室内墙面，并返回这些位置X，其中，位置X为空间位置。

进一步的，导航模块首先将室内空间按照房间划分，将客厅走廊等开放空间划分为一个房间，称为开放房间；对于每个房间均设置行走开始位置和行走路线。

进一步的，基于所有位置X进行图像获取可以覆盖到所有室内墙面。

进一步的，对于每个房间，均从行走开始位置处沿着墙面方向顺时针设置行走路线，行走路线上的位置X距离前面的位置为预设距离Distance，该预设距离可以根据图像获取装置的图像获取能力进行调整。